类的成员函数作为ROS的回调函数

ROS 开发人员提供了一个简洁的替代 subscribe 方法，它接受成员函数和相应的对象，如下所示：

sub = n.subscribe("/camera/depth_registered/points", 1000, &Example::callBack, this);

&Example::callBack 是指向成员函数的函数指针，这是你要为其调用回调的对象实例。

问题待解决：

error: no matching function for call to ‘ros::NodeHandle::subscribe<geometry_msgs::Twist>(const char [9], int, void (dog_driver::DogDriverNode::*)(geometry_msgs::Twist_<std::allocator<void> >::ConstPtr), dog_driver::DogDriverNode*)’
  sub_vel = n_.subscribe<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 5, &DogDriverNode::cmdVelHandler, this);

暂时不能确定为什么会出现以上报错。

不过幸运的是，即使第一种方法不能使用，还有另一种方法。第二种选择是使用 boost::bind()，这是一个非常强大的工具，可以将参数绑定到任意函数，它也支持类成员函数：

sub = n.subscribe("/camera/depth_registered/points", 1000, boost::bind(&Example::callBack, this, _1));

语法稍微复杂一些，但它更通用。