ROS 21讲--launch 启动文件

Launch 启动文件

 

Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可以自动启动ROS Master）

 Launch 文件语法：

 在工程包下面创建 launch 功能包：catkin_create_pkg learning_launch

在learning_launch文件夹下面再创建一个 launch文件夹用来存放各种资源。 

launch文件启动的方式：

首先在工作空间的根目录下进行编译：catkin_make  【让工作空间知道了一个learning_launch文功能包加入】

编译成功之后。。

使用roslaunch 命令启动launch文件： roslaunch learning_launch simple.launch【roslaunch 功能包名 功能包launch文件名】  回车运行

上图可以看到两个节点运行在同一个终端里面了。下图，在日志输出里面，先有Publish,再有一个Subcribe,publish先发布一个人的信息，subscribe订阅者再接收到信息。