1、什么是roslaunch
roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点
2、使用roslaunch
roslaunch需要在程序包中使用,所以需要进入你创建的程序包中,还没创建工作区和程序包可根据我上一篇文章创建ROS入门(2)创建工作区、程序包
1)进入程序包目录
$ roscd beginner_tutorials
2)创建launch文件夹
$ mkdir launch
$ cd launch
3)在launch文件夹中创建名为turtlemimic.launch文件(路径在/home/catkin_ws/src/beginner_tutorials/launch),并把下面代码粘贴到文件中
<launch>
<group ns="turtlesim1">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<group ns="turtlesim2">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>