px4无人机仿真环境搭建（cartographer+move_base室内定位演示）

前言：

        ubuntu1804

        PX4  1.11

        网络一定要好！！！

安装依赖

        

• 在使用apt安装的过程中（包括之后ROS的安装），如果出现难以解决的依赖问题，可以使用aptitude install（没有aptitude的话，使用sudo apt install aptitude 安装），如sudo aptitude install ros-kinetic-desktop，它会依次推荐依赖解决方案，觉得可行就按y，不可行就按n。当然这个工具也不是万能的，如果它也解决不了依赖问题，还是需要靠自己分析解决。
• 有时候apt报错，提示“有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？”，这时按照提示进行操作即可。
• 注意仔细检查依赖都装成功没有，之前有些开发者遇到的编译过程中出现'pthread_create'未定义的引用，就是因为少装了依赖。

安装基础依赖

pip3 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml

 

pip3 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml

pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse

sudo apt install ros-melodic-gazebo9*  #更新gazebo9

sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools  #更新catkin工具

安装mavros

sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

chmod +x install_geographiclib_datasets.sh

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

volans项目，居于volans二次开发

git clone https://gitee.com/bingobinlw/volans

下载编译firmware

cd volans
git clone https://github.com/PX4/Firmware

然后更新submodule切换固件并编译

cd Firmware
git submodule update --init --recursive

 接下里要运行ubuntu.sh，要注意在指定的路径下运行，多试几次，如果出现闪退的话，修改Ubuntu.sh和requirements.txt里面的

Ubuntu.sh文件里面第一个出现的
INSTALL_NUTTX="true"改成INSTALL_NUTTX="false"

requirements.txt文件最后一项改为1.9

source ubuntu.sh 

git checkout v1.11.0-beta1  #更换固件版本
make distclean        #删除编译的东西
make px4_sitl_default gazebo  #编译

编译完成后 

编译之前请先安装必要的依赖项

sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

二维码识别相关包 

sudo apt-get install ros-melodic-ar-track-alvar*  

3Dlidar仿真相关的插件包

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne-gazebo-plugins  

运动规划相关的包

sudo apt-get install ros-melodic-moveit
sudo apt-get install ros-melodic-nav-core
sudo apt-get install ros-melodic-move-base

darknet_ros 相关包

sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge

rtabmap slam

sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap-ros

octomap

sudo apt-get install ros-melodic-octomap-*

ros navigation

sudo apt-get install ros-melodic-navigation

Cartographer安装 

sudo apt install ros-melodic-cartographer-ros
sudo apt install ros-melodic-cartographer-rviz
sudo apt install ros-melodic-map-server

编译工程

cd volans
catkin build simulation px4_control ros_slam octomap ros_vision path_planning explore_lite

提示：path_planning会编译不过去，但其实只用了其中的一个包ros_navigation的包，则可以吧ros_navigation包剪切到src目录下单独编译

编译成功后运行source_environment.sh添加Firmware环境变量,volans gazebo模型路经,gazebo_modles模型路经

source source_environment.sh

测试

roslaunch simulation ros_2Dnav_demo_px4.launch

 结语

以上电脑开发的代码在仿真环境下运行ok的话也调整好cartography和move_base的参数下，是可以运行在实机上的，但是效果各有千秋