普罗米修斯 PX4仿真环境搭建（2021自己整理版）

一，先装好prometheus的环境

先装好ROS(有了rosdepc之后十分钟) MAVROS吧，这个非常快。

先按这个装了，把ROS MAVROS prometheus装好
https://gitee.com/maxibooksiyi/Prometheus-github-wiki/blob/master/%E5%85%A5%E9%97%A8/%E5%AE%89%E8%A3%85%E5%8F%8A%E7%BC%96%E8%AF%91.md

ROS melodic安装

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

剩下两个命令是 sudo rosdep init 和 rosdep update，这两个需要代理，目前也有不需要代理的方法（见 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107813134 ），注意这两个还是需要装的，当你编译失败的时候可以告诉你缺哪些包。
sudo rosdep init 和 rosdep update也可以试下用这个方法，简单很多。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/120950026

MAVROS安装

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

然后运行

git clone https://gitee.com/maxibooksiyi/mavros.git

然后在克隆下来的mavros文件夹里面找到这个红框内的sh脚本
 

把这个 install_geographiclib_datasets.sh 复制放到根目录下面
然后打开终端 运行 chmod 777 install_geographiclib_datasets.sh
注意终端和 install_geographiclib_datasets.sh 是在同一个文件夹下的
接着运行：

./install_geographiclib_datasets.sh

也可能需要

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

也就是执行这个sh脚本，这也是最后一步，注意这一步等的时间会比较长，需要耐心等，不要以为终端卡死了什么的（当然有的时候也很快）
最后这步执行成功终端打印情况就是这样
 

上面就是安装MAVROS的完整步骤

建图模块依赖项安装

安装rtabmap：

sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap*

安装Octomap:

sudo apt-get install ros-melodic-octomap-*

激光SLAM依赖项安装

安装cartographer

sudo apt-get install ros-melodic-cartographer*

安装非线性优化工具箱 NLopt，安装方法如下

git clone git://github.com/stevengj/nlopt  
cd nlopt  
mkdir build  
cd build  
cmake ..  
make  
sudo make install  

Prometheus项目下载

下载项目代码，使用crtl+alt+T打开一个新的终端

git clone https://github.com/amov-lab/Prometheus
也可以使用国内Gitee源(我们会定期搬运更新!)
git clone https://gitee.com/amovlab/Prometheus.git

环境变量配置，打开一个新终端，输入gedit .bashrc并回车，在打开的bashrc.txt文件中添加 source /home/$(your computer name)/Prometheus/devel/setup.bash，或者使用如下命令（需编译后才会出现该文件！）

echo "source (Path To Prometheus)/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Prometheus项目编译

打开至Prometheus项目根目录，并执行对应的编译脚本，第一次编译用时较久，请耐心等待

cd Prometheus
sudo chmod 777 ./compile_all.sh (第一次运行才需要执行此赋权命令)
./compile_all.sh

二，再按照这个搭建PX4仿真环境

https://gitee.com/maxibooksiyi/Prometheus-github-wiki/blob/master/%E5%85%A5%E9%97%A8/%E4%BB%BF%E7%9C%9F%E7%8E%AF%E5%A2%83%E9%85%8D%E7%BD%AE.md

git clone https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git

cd prometheus_px4

git submodule update --init --recursive

pip3 install --user toml empy jinja2 packaging

make amovlab_sitl_default gazebo   （这可能是整个仿真环境搭建过程最没有把握的一步，生怕出现什么解决不了的报错）

会遇到缺包的报错，这个正常，你也是知道的，按照它的提示装就好了

运行下面之前还需要 sudo apt-get install python-pip3

pip3 install --user numpy

再运行 make amovlab_sitl_default gazebo 又遇到下面的报错，这回没说缺包 后面也只是试一试，把所有的包都装了一下，再运行这个命令就OK了。
 

我把这个运行一次

sudo apt-get install libgstreamer1.0-0 gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-doc gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-x gstreamer1.0-alsa gstreamer1.0-gl gstreamer1.0-gtk3 gstreamer1.0-qt5 gstreamer1.0-pulseaudio

再运行 make amovlab_sitl_default gazebo 这回编译到最后了，弹出了gazebo，但是一直在这个界面。可能感觉跟gazebo模型有关系。（后面回看这个应该没有影响，没有完全弹出gazebo应该没有影响，后面正常装好东西后正常启动普罗米修斯的gazebo仿真没有问题）

新开一个终端

cd prometheus_px4/Tools/setup

source ./ubuntu.sh （一次性OK了）

上面最后一行说要重启？但是我没有重启，我以前也没有重启过，后面弄好跑普罗米修斯仿真没有问题。

sudo gedit ~/.bashrc 

里面加上

export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:/home/maxi/Prometheus/devel/lib
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/home/maxi/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/models
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/home/maxi/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/amov_models
source /home/maxi/prometheus_px4/Tools/setup_gazebo.bash /home/maxi/prometheus_px4 /home/maxi/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/maxi/prometheus_px4
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/maxi/prometheus_px4/Tools/sitl_gazebo

注意下面第一句不用再加了，因为之前装普罗米修斯的时候已经在终端加过了，别一个劲就复制教程里的。

填好后的.bashrc如下图所示

再打开一个新的终端会有这些显示

接着运行

安装3Dlidar插件

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne-gazebo-plugins

安装octomap在rviz中的插件

sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

安装Turtlebot3 仿真插件

sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-*

这个时候运行下面命令，普罗米修斯的仿真就跑起来了。

roslaunch prometheus_gazebo sitl.launch

运行

roslaunch prometheus_gazebo sitl_color_line_following.launch

可以跑起来巡线，帧率1秒左右

我又跑了两个，都OK

roslaunch prometheus_gazebo sitl_circle_crossing.launch

roslaunch prometheus_gazebo sitl_control.launch	

总耗时也就一个半小时。