ORBSLAM2代码学习（3）：tracking 线程 - - track local map

基于此文的基础上对track local map 记下自己的理解。

局部地图跟踪流程（Tracking::TrackLocalMap()）

第一步：寻找局部地图的关键帧，假设有n个关键帧（这里的关键帧和local mapping中的关键帧不同，local mapping中的关键帧应该是从这里的关键帧选出来的）。将这n个关键帧看到的全部地图点的总和视为局部地图的地图点。（UpdateLocalMap()）
第二步：将当前帧视野范围内的地图点和当前帧的特征点进行投影匹配,在局部地图的全部地图点中查找与当前帧匹配的MapPoints。（SearchLocalPoints()）
第三步：用pnp对当前帧的位姿进一步优化，这样就用到了更多的信息。（PoseOptimization(&mCurrentFrame)）

参考自上文，相机位姿跟踪与局部地图跟踪之间有什么区别和联系？

在相机位姿跟踪过程中，不论是运动模型跟踪还是参考关键帧模型，他们都是根据上一帧的位姿来初步确定当前帧的位姿，然后对位姿进行优化。在该过程中，确定相机位姿的时候只用到了当前帧之前的一帧或两帧图像。对之前数据的利用程度不高。

在局部地图跟踪过程中，局部地图更新的前提是必须知道当前帧的姿态和地图点（尽管可能不准确）。然后局部地图地图点与当前帧地图点进行匹配，然后进行当前帧的位姿优化。在该过程中，利用到了当前帧之前的多帧关键帧。这是与相机位姿跟踪过程最大的区别。可以说，局部地图跟踪也是在相机位姿跟踪基础之上做的操作，此外局部地图跟踪比相机位姿跟踪利用的信息更多。

参考：

https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/89465842#21_Tracking__6