一、扒vins_mono源码。参考:vins_mono代码阅读笔记
二、kitti数据集没有rosbag版本,因此需要将kitti数据集录制成rosbag版本。
参考:
1、如何在kitii raw data 上跑vins_mono
注:
2、这位博主在公布了自己代码的github地址,需要运行起来需要安装很多依赖,按照步骤一点一点走就可以。
3、制作好rosbag之后,运行vins的时候将config file 的image topic 和 imu topic修改一下就可以正常运行。
三、使用evo 评估 vins_mono运行 kitti的结果
参考:
1、vins-mono保存、重载地图、evo工具测试
2、evo源码
注:
3、kitti ground truth中没有时间戳,但是可以用将kitti数据格式转为tum数据格式进行评估。
存在的问题:
4、将时长为471的Kitti数据集用vins跑了一下,轨迹混乱。可能的原因:imu的数据问题。
5、evo基本可以使用,但是vins保存的轨迹的时间戳和kitti真值的时间戳不一致,在使用evo的时候肯定会存在问题(未尝试)
记录时间:2020.12.1