用vins_mono运行kitti（raw data）数据集并用evo评估。

一、扒vins_mono源码。参考：vins_mono代码阅读笔记

二、kitti数据集没有rosbag版本，因此需要将kitti数据集录制成rosbag版本。
参考：
1、如何在kitii raw data 上跑vins_mono
注：
2、这位博主在公布了自己代码的github地址，需要运行起来需要安装很多依赖，按照步骤一点一点走就可以。
3、制作好rosbag之后，运行vins的时候将config file 的image topic 和 imu topic修改一下就可以正常运行。

三、使用evo 评估 vins_mono运行 kitti的结果
参考：
1、vins-mono保存、重载地图、evo工具测试
2、evo源码
注：
3、kitti ground truth中没有时间戳，但是可以用将kitti数据格式转为tum数据格式进行评估。
存在的问题：
4、将时长为471的Kitti数据集用vins跑了一下，轨迹混乱。可能的原因：imu的数据问题。
5、evo基本可以使用，但是vins保存的轨迹的时间戳和kitti真值的时间戳不一致，在使用evo的时候肯定会存在问题（未尝试）
记录时间：2020.12.1