本教程适用于立迈胜STM系列CANopen通信一体化步进电机电机上位机连接调试。本文所用软件与说明书获取方式在文末处说明。
一、环境搭建
软件环境准备
1.安装NimStudio上位机调试软件，按照提示说明进行安装。
2.安装“USB转CAN转换器”驱动程序。
（参考《SCM-USBCAN-LB&SCM-USBCANI-LB 通信转换器产品使用说明书》进行转换器驱动的安装）
硬件环境准备
1.将“USB转CAN转换器”一端插到电机通信接口，另一端插电脑USB接口。
2.电机直流供电（根据电机使用说明书，对应电机型号在额定范围内直流供电）。
下图为电机接线图（以42电机举例，28/57/86通用）
二、建立通讯
1.打开NimStudio软件，选择“CANopen”通讯后点击“登录”，如下图所示。
2.在软件界面左上角选择“通信”点击“打开”，波特率选择“1Mbps”（默认1Mbps），点击“确定”进入界面，如下图所示。
3.通信成功后的界面如下图，CANopen主站下会有电机出现，如下图中左下角的“1号电机”。
4.加载数据库：在“1号电机”处右击，点击“选择数据库”后，进入文件夹，选中“STMxx_zh”后点击“打开”，如下图所示。
5.恢复PDO参数，操作步骤如下：
①点击“硬件配置”
②点击“通信配置”
③点击“从文件中恢复PDO参数”
④打开文件夹“ConfigFile”
⑤选择“CANOPENConsolePDOCfgFile”并打开，如下图所示。
三、电机运行示例
轮廓位置模式运行
控制流程如下：
首先，
①点击“运动配置”
②点击“模式配置”
③选择“CIA402模式”
④选择“轮廓位置模式”
⑤点击“设置到该模式”，如下图所示
完成运动配置后，进行以下操作
①点击左侧“控制台”
②选中已显示的电机“1号电机”
③给定位置值，如“40000”
④点击“启动”
⑤选择“相对位置”或“绝对位置”运行，如下图所示
根据上面的流程操作，电机将按照给定位置运行。
控制流程报文如下图所示。
轮廓速度模式运行
控制流程如下：
首先，
①点击“运动配置”
②点击“模式配置”
③选择“CIA402模式”
④选择“轮廓速度模式”
⑤点击“设置到该模式”，如下图所示
完成运动配置后，进行以下操作
①点击左侧“控制台”
②选中已显示的电机“1号电机”
③给定速度值
④点击“启动”，如下图所示
根据上面的流程操作，电机将按照给定速度运行。
控制流程报文如下图所示。
四、补充说明
1.NIMStudio软件左上角“帮助”里有软件详细介绍
2.NIMStudio软件左上角“窗口”下拉选项“数据列表”，可查看实时报文
3.电机应用详细介绍可参照《STMxx 系列一体化步进电机 CANopen 总线使用说明书》及《一体化步进电机 CANopen 通讯用户手册》
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