学习笔记：H∞控制

学习资料

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简洁明了的 LMI 工具箱命令教程（feasp，mincx，gevp）：https://wenku.baidu.com/view/488bd07850e2524de4187e32.html

2

单级倒立摆的建模和两种H∞控制器设计方法（基于Riccati方程，基于LMI方法）：https://wenku.baidu.com/view/068e6a3d9a6648d7c1c708a1284ac850ad0204e6.html?rec_flag=default

3

Github上单级倒立摆的鲁棒控制资料（包括H2控制，H∞控制_基于Riccati方程）：https://github.com/NicolaMassarenti/Robust_Control

4

网上一个基于LMI方法单级倒立摆的H∞控制代码：http://www.51hei.com/bbs/dpj-33564-1.html
编程主要参考 俞立 鲁棒控制——线性矩阵不等式处理方法

5 kronecker product 克罗内克积

MATLAB自带的函数 kron不能在LMI工具箱中使用，因此克罗内克积无法直接计算，博文¹中的代码不全，这里稍作补充

%% 计算克罗内克积
setlmis([])  % 开始LMI编程 [X1,~,sX1] = lmivar(2,[2 3]); % 定义矩阵变量X1，所有涉及X1中元素的操作都可以用sX1表达
[X2,~,sX2] = lmivar(2,[3 2]);
[X,~,sX] = lmivar(3,[sX1(1,1)*sX2,sX1(1,2)*sX2,sX1(1,3)*sX2;...
	sX1(2,1)*sX2,sX1(2,2)*sX2,sX1(2,3)*sX2;]); %根据K积定义计算kron(X1,X2)

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1. https://blog.csdn.net/beta_2187/article/details/84931836 ↩︎