ADAMS中的过约束（超静定）问题

前一段时间，有几个朋友问到ADAMS2013中的过约束（超静定）问题，笔者觉得这个问题很重要，所以专门开辟一篇文章阐述此问题。

我们知道，在理论力学中，有所谓的超静定问题。所谓超静定问题，是说，结构中未知约束力的数目超过了独立的静力学平衡方程的数目，从而使得使用静力学的平衡方程不能够求出所有的约束力。这样的问题就称为超静定问题。例如下面的平面梁，左边是固定端，右边是滚动支座。固定端有3个未知数，而滚动支座有1个未知数，所以一共是4个未知数，而该梁只能列出3个独立的平衡方程，从而使用理论力学给出的方程是不能求出A,B处是的所有约束力的，所以它是一个超静定问题。对于超静定问题，需要补充其它的方程才能完整解出所有的约束力。

笔者在《ADAMS在机械设计中的应用》中说明了一个结论：可以使用ADAMS解决理论力学的静力学问题。于是有读者提到如下问题：对于上面这个结构，ADAMS能够求出A,B处的约束力吗？

答案是：不可以。

ADAMS主要是求解多刚体动力学问题的。它只能求解静定问题，而不能求解超静定问题。

那么，如果我们在ADAMS中建模了上述问题，ADAMS仍然可以求解。但是我们要清楚，ADAMS求解的结果可能每次都不一样，这个时候，我们可能开始怀疑ADAMS这个软件是否有问题。但是，如果我们了解了ADAMS求解上述问题的思路，我们就不感到奇怪了。

当我们在ADAMS对上述问题建模完毕并请它计算时，ADAMS会首先检查一下该问题的自由度数目，如果它发现这是一个超静定问题，它就感觉用户的建模存在问题，为了能够求解，它会

“随机地”

删除多余的约束，使得问题成为静定问题，然后求解。

请读者密切注意

“随机地”

这个词语。它计算的结果可能与我们的想象大不一样。

为了说明这一点，笔者列举一个超级简单的例子。一杆杆件两端铰支如下图，在其中点施加一个水平向左的集中力1000N，现在要求A,B两处的约束力。

显然，该问题中，A,B两处每处2个未知约束力，一共4个未知约束力，而只有一根杆件可以列出3个独立的平衡方程，所以，方程的数目不足以解决所有的未知数，它是一个超静定问题。

我们下面用ADAMS来求解上述问题。

【仿真】

方法1：先创建AB杆件，再创建A处的转动副，再创建B处的转动副，再施加集中力求解。

则创造的模型如下图。计算结果也给出来了。分别在A,B两处创建了两个测量。

从上图可以知道，A处的测量（左图）表明，其水平约束力是1000N，而B的测量（右图）表明，其水平约束力是0N.

方法2：先创建AB杆件，再创建B处的转动副，再创建A处的转动副，再施加集中力求解。

则创造的模型如下图。计算结果也给出来了。分别在A,B两处创建了两个测量。

从上图可以知道，A处的测量（左图）表明，其水平约束力是0N，而B的测量（右图）表明，其水平约束力是1000N.

【讨论】

可以看到，同一个题目，只是创建转动副的先后顺序不同，却导致了截然不同的结果。显然，这样的结果是不可信的。那么，是不是ADAMS出了问题呢？

并非如此。是我们错误的使用了ADAMS。

ADAMS在遇到第一个问题时，它发现这是一个超静定问题，为了使得它可解，它去掉了右边固定较支座的水平约束力力，所以该结构只是在A端有水平约束，从而在中点所施加的1000N水平力全部由它承受。

而ADAMS在遇到第2个问题时，它发现这是一个超静定问题，为了使得它可解，它去掉了左边固定较支座的水平约束力力，所以该结构只是在B端有水平约束，从而在中点所施加的1000N水平力全部由它承受。

所以，结论是：

ADAMS不能正确的求解超静定问题（过约束问题）的约束力，所以请大家谨慎使用。

事实上，当我们在ADAMS中建模完毕后，并不是着急的立即求解，而是首先检查约束，如果发现是一个超静定问题，而且它对于我们最后所关注的未知数存在影响时，我们需要自己处理该问题，去掉多余的约束，使得它成为静定问题，然后再提交给ADAMS，让它计算。如果我们只是仓促提交模型，那么ADAMS只好自作主张了。

所以，请我们牢记，ADAMS是多刚体动力学软件，它计算的对象是刚体。（虽然它也可以处理柔体）

那么，如果实际工程中的确是超静定问题，此时我们又需要计算约束力，我们该怎么办呢？

（1）不要使用ADAMS。它并不能解决这种问题。

（2）使用有限元软件，如ABAQUS,NASTRAN，ANSYS等。

下面是在ANSYS APDL中建模的结果

计算得到的A,B两处的约束力如下

即，两边的水平约束力都是500N，这与实际情况是吻合的。此时在ANSYS中，无论是对于A,还是B处先建模，结果都是一样的。