VScode开发ROS程序-.py实现

1. 创建ROS工作空间

mkdir -p (工作空间命名)_ws/src
cd (工作空间命名_ws
catkin_make

2. 进入（工作空间命名）下的终端启动code

cd (工作空间命名）
code .

3. 在vscode中编译ROS：ctrl+shift+B

修改.vscode/tasks.json文件,把以下文件替换到.vscode/tasks.json文件里面。

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4. 创建ROS功能包

右击src文件---选择create catkin package

设置包名--回车

5. python实现

在功能包下创建scripts文件夹：

在scripts文件夹下创建.py文件。然后开始写.py代码

然后修改权限，右击scripts，选择在终端中打开，输入：

chmod +x *.py

这一步为了 给所有的python文件添加可执行权限

然后修改配置文件

ctrl+shift+B编译

一号终端：roscore    二号终端：source ./devel/setup.bash     rosrun (.py所在文件夹） .py

注：python配置的意义

python配置修改：在CMakelist.txt中取消以下几行注释：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

其中 scripts/自定义文件名.py写自己的文件名和.py名

意义：1.可以正确的安装python文件脚本

             2.定位到合适的python解释器去执行.py

注意：不配置会显示异常

ROS开发常用IDE：http://wiki.ros.org/IDEs