使用VScode调试ROS python文件的方法

调试C++文件

这里可以参考其他人的
来自知乎

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本人使用的VSCode是在ubuntu上，和win版本的区别造成的问题不予考虑（有区别吗）
1.打开你需要调试的py文件
2.Ctrl+shift+d（以下简写为c+s+d这种形式）或者点击左侧第4个功能运行与调试
3.直接点击运行和调试（只调试当前的py）或者点击直接建立launch.json（便于后续更改调试其他py或者c++文件），这里推荐后者
4.py文件选择python文件配置c++则选择c++gdb，这里不再对c++多做说明
5.初始的launch.json如下

{
    // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 
    // 悬停以查看现有属性的描述。
    // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "Python: 当前文件",
            "type": "python",
            "request": "launch",
            "program": "${file}",
            "console": "integratedTerminal"
        }
    ]
}

6.在资源管理器（c+s+e）找到之前的py文件右键复制路径或打开py文件（alt+ctrl+c）得到路径替换到初始launch.json中的 “program”: "$file"行替换${file}
7.可参考的launch.json如下

{
    // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 
    // 悬停以查看现有属性的描述。
    // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "Python: 当前文件",
            "type": "python",
            "request": "launch",
            "program": "/home/xxx/test/src/xxx/scripts/xxx.py",
            "console": "integratedTerminal"
        },
        // {
        //     "name": "(gdb) 启动",
        //     "type": "cppdbg",
        //     "request": "launch",
        //     "program": "/home/xx/test/devel/lib/xxx", ///home/xx/test/devel/lib/xxx
        //     
        //     "args": [],
        //     "stopAtEntry": false,
        //     "cwd": "${workspaceFolder}",
        //     "environment": [],
        //     "externalConsole": false,
        //     "MIMode": "gdb",
        //     "setupCommands": [
        //         {
        //             "description": "为 gdb 启用整齐打印",
        //             "text": "-enable-pretty-printing",
        //             "ignoreFailures": true
        //         }
        //     ]
        // }
    ]

8.设置断点
9.运行调试或者F5

注意

有可能在调试的过程中出现该有的py模块没有报错如
发生异常: ModuleNotFoundError
No module named ‘rospkg’
File “/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslib/launcher.py”, line 42, in
import rospkg
这说明你的python编译器没设置对是py3而不是py2
在vscode最下方的一行可以切换为python2.7就能解决这个问题

另附

补一个vscode推荐安装插件