ROS使用cpp和py

1. 源文件

2. 配置文件

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++ 节点

上述代码2中，是刷新环境变量。把当前工作空间刷新到当前窗口下的环境变量，然后就可以执行这个功能包的相关节点。

但是这个代码2只可以在当前终端下运行，想在任意终端下运行，可采用以下方式：

方式一：

ctrl+h快捷键主文件夹中找到隐藏文件.bashrc在最后一行加入:

source ~/demo01_ws/devel/setup.bash

保存文件，开终端重新加载一下：

source .bashrc

方式二：在终端中输入

echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

工作空间是自己命名的。

py配置

1. 在工作空间-src-helloworld路径下创建文件夹scripts。打开新建.py文档，写入程序保存。

2. 给.py文件添加可执行权限，在scripts终端中输入:

chmod +x helloworld_p.py

3. 编辑ROS包下的camkelist.txt文件。

4. 编译

在工作空间终端中输入：

catkin_make

5. 启动ROS

roscore

输出日志

cd 工作空间
rosrun 包名 自定义文件名.py

注意：这里我出现了问题，就是默认python2,程序里面有汉字就会报错，汉字删掉，import rospy(引用包又报错),然后我安装了python3，并且重新下载了rospkg。

成功输出。