本文探讨了复矢量PI电流环在高速和低载波比条件下的优势，特别是在动态过程中的解耦性能。它通过零极点对消减少d-q回路耦合，与传统PI控制器相比，即使在参数失配情况下也能提供更稳定的电流控制。
1.简介
之前一直就听说复矢量PI电流环的性能很好，特别是在高速时或者说是在低载波比的时候，能够达到比较高的电流环带宽。
或者说，电感和数字控制延迟的影响使得两控制回路之间仍然存在耦合，尤其是在动态过程或高频运行中。复矢量PI电流环能够尽可能减小d-q回路的耦合效应。
关于复矢量PI电流环，知乎上面也已经有大佬画了框图。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/647927060我就打算做个仿真看看其效果。
参考文献：
这篇英文文献有点久远了，有的图不是很清楚，可以看看这篇硕士论文，把框图画的挺清楚了的。
2.不同PI电流环的介绍
2.1最传统的PI电流环
传统的PI电流环如上，只有PI调节器，没有任何补偿，没有考虑延时以及耦合效应，所以性能也是比较差的。但对于一般的应用而言，如果PI调节器参数设置的比较恰当，调节时间足够的时候，单纯PI调节器是能够把这些耦合项以及扰动项抵消掉的。但这当然没办法满足高性能的需求。
2.2基于前馈补偿的PI电流环
注意到，前馈补偿是利用电流参考值取构建补偿项is*we*Ls，这在动态过程中显然是不合理的，因为电流参考值在动态过程中不一定等于实际电流，所以这样算出来的补偿项数值也是不准确的。所以下文仿真中就不讨论这种控制方式了。
2.3基于状态反馈解耦的PI电流环
我们可以把图3.18化成复矢量的形式（见图3.19），这和英文文献中画的状态反馈解耦控制的复矢量原理图（见下图Fig.6）是一致的。
这个状态反馈解耦控制，应该就是用的比较多了吧（包括我自己实验中也是用这个模型），反正我当时拿到的第一个模型就是用的这个状态反馈解耦。
2.4基于复矢量解耦的PI电流环
复矢量电流控制器是基于零极点对消的控制器设计原理进行设计的，针对同步旋转 d-q 坐标系下对象存在的复数极点在控制器中引入复数零点与其对消，以期消除电流的动态耦合现象。
在不考虑反电动势we*flux时，电机的传递函数的复矢量形式为：
设计的复矢量PI电流环表达式为：
上式中，蓝色方框内表示我们传统的PI电流环，根据零极点对消原则，一般取Kp=wc*Ls，Ki=wc*Rs，wc代表电流环带宽。红色方框代表引入的复数，是为了构造复数零点与传递函数中的复数极点进行零极点对消。
因此可以得到，复矢量解耦控制的框图如下：
但是复矢量在控制器中是难以实现的，我们要把这个框图转化为标量的形式，那应该怎么转化呢？
可以看看下面这一篇知乎。
同时，在合工大这篇硕士论文中，也给了标量形式的控制框图。
3.仿真对比分析
3.1仿真参数
仿真电机为隐极/表贴式的PMSM，采用id=0控制。
Tpwm = 4e-4;%开关周期
Tspeed = Tpwm;%转速采样周期
Pn = 4;%电机极对数
Ls = 8.5e-3;%定子电感，采用隐极的，Ld=Lq=Ls
Rs = 3;%定子电阻
flux = 0.1688;%永磁体磁链
Vdc = 311;%直流母线电压
iqmax = 20;%额定电流
fc = 300;%电流环带宽，单位Hz，对应于wc=2*pi*fc
Rs1 = Rs;%控制器中的电阻参数，将影响PI调节器中的积分增益
Ls1 = Ls;%控制器中的电感参数，将影响PI调节器中的比例增益
仿真工况：初始给定转速1200r/min，空载启动；0.2s突加10Nm负载；0.35s给定转速突减为600r/min。
这里选取的开关频率为2.5kHz，而且在仿真中也设置了控制系统的一拍延时。开关频率设置为这么低是尽可能地恶化控制条件，突出复矢量电流环的优势！
这里还没有考虑电机的参数失配，待会后面再看看参数失配的影响。
仿真的模型有：
1.传统的PI电流环，无任何补偿措施
2.基于状态反馈解耦的电流环，同时加入了1.5拍的数字延时补偿
3.基于复矢量解耦的电流环，同时加入了1.5拍的数字延时补偿
1.5拍的数字延时补偿见下图。
3.2无参数失配下的仿真对比
可以看到，在整个过程中，各个控制策略的三相电流波形、转矩波形、转速波形都差不多，貌似没有任何的不一样。各个控制策略的相电流FFT分析结果也基本一致（THD分别为6.15%/6.33%/6.27%）。
那复矢量PI电流环的优势究竟在哪里呢？
主要就是体现在动态过程中的解耦性能。
从上述波形中可以看到，在采用id=0控制的前提下，只采用PI调节器的电流环的d轴电流波形在动态过程中出现了极大的波动；基于状态反馈解耦电流环的的d轴电流波形的波动并没有太大；基于复矢量电流环的的d轴电流波形基本没有波动，仅在0.35s出现了d轴电流轻微波动。
3.3控制频率的影响
在上述仿真中，开关频率和控制频率都是2.5kHz，现在把它们改为10kHz看看有何变化。
从仿真结果来看，只采用PI调节器的电流环和基于状态反馈解耦电流环的d轴电流波动明显减小，而且基于状态反馈解耦电流环的d轴电流波动非常小，能达到与复矢量PI电流环相当的水平。
这里先抛出一个定义，载波比，通常是中控制频率除以基波电流频率的比值。例如，在基波电流频率不变的前提下，控制频率越低，载波比越低；在控制频率不变的前提下，电机转速越高，即基波电流频率越高，载波比越低。
对比两种开关频率下的仿真可以发现：
1.如果只采用PI调节器进行控制，不进行任何解耦补偿，动态过程中不可避免的出现d轴电流脉动。特别是在低载波的情况下，仿真中的d轴电流甚至达到了负十几A，负的d轴电流是发挥弱磁的功能。大家都知道“弱磁升速”，假设电机运行的转速很高，此时电机也很接近SVPWM电压输出的极限，如果此时突增这么大的负向d轴电流，可能导致电机到达非常危险的转速且不受控。
2.在控制器参数等于电机参数的前提之下，且载波比不低的情况下，基于状态反馈解耦PI电流环和基于复矢量PI电流环具有非常接近的性能。
3.在载波比较低的情况下，基于复矢量PI电流环具有最佳的电流控制效果，能够稳定地实现id=0控制。
理论上来说，采用复矢量电流环能够完全实现id=0控制，不会出现d轴电流波动。那为什么在0.35s时，基于复矢量电流环的d轴波形还会出现一点脉动呢？
这由于逆变器出现了过调制。0.35s时，电机转速为1200r/min，转矩为10Nm，此时已经接近SVPWM输出电压的极限了。
那我现在把直流母线电压由原来的311V改为511V，开关频率还是10kHz，可以看到0.35s时的d轴电流波动消失了。
3.4参数失配的影响
注意到，电流环PI调节器参数总是和电阻、电感参数有关。
在实际中由于电机带负载时电流增大，同时会使得电机电感减小，即控制器电感大于实际电感；当电机运行时间较长时，电阻发热，使得电阻温度升高，进而使得电机电阻增大，即控制器电阻小于实际电阻。
所以仿真中选取的控制器电感及电阻分别为：
Rs1 = 0.5*Rs;%控制器中的电阻参数，将影响PI调节器中的积分增益
Ls1 = 2*Ls;%控制器中的电感参数，将影响PI调节器中的比例增益
此时的开关频率设置为5kHz。
对比参数失配下的仿真可以发现：
1.只采用PI调节器进行控制和基于状态反馈解耦PI电流环具有非常接近的性能，两者在动态过程中的d轴电流波动都比较大；而且仔细观测两者的d-q电流波形，其d-q电流波形中出现了很明显的高频谐波（这是由于我们选取控制器电感Ls1等于两倍的实际电感Ls，而比例增益Kp=带宽*Ls1，控制器电感变大，导致Kp变大，引入了高频谐波）。
2.在参数失配的情况下，基于复矢量PI电流环具有最佳的电流控制效果，虽然动态过程中也会出现一定的电流波动，但是电流波动明显要小于其他两种策略；而且基于复矢量PI电流环没有因为参数失配而导致高频谐波电流的出现。基于复矢量PI电流环对应的相电流THD仅有3.86%，要优于其他两种策略的4.75%，THD优化了接近一个点。
4.总结
基于复矢量PI电流环在低载波比以及控制器参数失配的情况下，都具有更加优异的控制性能！
后续可能会花时间学习复矢量电流环加有源阻尼，但是可能也得过一个月以后了，后续有时间再更新。感兴趣的可以先看下面这两篇文献。
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