永磁同步电机电流环复矢量控制

写在前面：本人能力、时间、技术有限，没有对一些细节进行深入研究和分析，也难免有不足和错误之处，欢迎交流和指正。本人写博客主要是学习过程的记录。

1、前言

PMSM 的矢量控制技术是将定子电流分解为交、直轴电流分量进行单独控制，但由于电感和控制延时的影响，d 和 q 轴两个子系统之间仍然存在着控制上的交叉耦合。如果耦合分量无法得到较好的补偿，系统的动态性能会降低，尤其是在高速或低载波比时。由于交叉耦合效应，一个控制子系统中发生的任何动态都不可避免地会给另一个子系统带来扰动，从而延长了动态响应过程并降低系统性能。因此，对于设计良好的永磁同步电驱动系统而言，实现 PMSM 的动态解耦控制并确保控制系统动态性能的方法非常重要。

上图为传统 电流环PI 控制框图。
为了抑制耦合干扰，提高动态解耦效果，近年来学界提出了一些方案：
● 电流反馈解耦控制（Current Feedback Decoupling Control，CFDC）策略
该策略直接通过实际反馈电流和转速信息计算耦合电压，并将计算出的耦合电压前馈补偿到电流控制器的输出电压中，从而消除 d、q 轴电流之间的耦合效应。 该方案结构简单、容易实现，但易受参数变化和数字控制延时的影响。当电机参数在系统实际运行过程中发生明显变化时，采用该方案会导致补偿不完全，解耦效果较差。

● 内模控制（Internal Model Control，IMC）电流解耦策略
采用内模控制器取代传统的 PI 控制器，并对内模控制器进行设计，以实现 d、q 轴两个子系统之间的耦合补偿。尽管解耦效果有所提升，但依然依赖于电机模型，且存在欠阻尼震荡现象。

● 偏差解耦控制（Deviation Decouple Control，DDC）策略
该策略结合了直接控制和交叉耦合控制，在电流误差处通过引入外部解耦支路估计耦合电压，并将其前馈补偿至直接控制器的输出端，以抵消 PMSM 内部的交叉耦合。它兼具内模解耦控制的优点，但控制结构较为复杂，且同样存在欠阻尼震荡。
● 复矢量电流解耦控制器
基于零极点对消的控制器设计原理进行设计的，针对同步旋转 d-q 坐标系下电机复矢量模型中存在的复数极点，通过在控制器中引入复数零点与其对消，从而消除 d、q 轴电流的耦合效应。复矢量控制器具有良好的动态性能，但抗扰动能力较弱。通过增加比例增益，可以提高其抗扰性能，但是在动态过程中的会发生震荡。
矢量控制技术可以将 PMSM 分解为励磁和转矩两个子系统，简化了控制系统的设计。然而，电感和数字控制延迟的影响使得两控制回路之间仍然存在耦合， 尤其是在动态过程或高频运行中。
同步旋转坐标系下的定子电压方程：

$$\{\begin{array}{c}{u}_d=R_s{i}_d+L_d\frac{d}{dt}{i}_d-w_e{L}_q{i}_q\\ u_q=R_s{i}_q+L_q\frac{d}{dt}{i}_q+w_e(L_d{i}_d+{\psi }_f)\end{array}\Rightarrow \{\begin{array}{c}\frac{d{i}_d}{dt}=\frac{1}{L_d}{u}_d-\frac{R_s}{L_d}{i}_d+\frac{L_q}{L_d}{w}_e{i}_q\\ \frac{d{i}_q}{dt}=\frac{1}{L_q}{u}_q-\frac{R_s}{L_q}{i}_q-\frac{L_d}{L_q}{w}_e{i}_d-\frac{1}{L_q}{w}_e{\psi }_f\end{array}\text{\hspace{1em}(1)}$$

从上图看PMSM 的电流环模型是双输入双输出系统，并且耦合在一起，采用传统控制理论的方法很难分析，为方便分析，可将其写成复矢量形式，从而可将电流环模型等效为单输入单输出系统。

2、永磁同步电机复矢量建模

3、永磁同步电机复矢量仿真

模型下载地址：永磁同步电机电流环（复矢量解耦控制+前馈解耦控制）simulink仿真模型


纯PI控制：


复矢量解耦仿真：


前馈解耦仿真：


可以看到差异不大，但是在复矢量控制下，在阶跃负载下，波动是相对最小的。所以复矢量的优势主要就是体现在动态过程中的解耦性能。
结论：
相比前馈解耦和反馈解耦，内模解耦、偏差解耦以及复矢量解耦控制对电机参数变化具有更好的鲁棒性。理论分析和仿真比较可得出以下结论：在电机参数准确的情况下，前馈解耦控制，反馈解耦控制，内模解耦控制以及偏差解耦控制都可以实现电流的解耦控制，系统动态性能得到提高；但前馈解耦控制和反馈解耦控制易受到电感参数变化影响，内模解耦控制和偏差解耦控制受电感参数失配的影响较小，具有更好的鲁棒性。

参考

【1】永磁同步电机高性能控制算法（8）——复矢量PI电流环、状态反馈解耦PI电流环、传统PI电流环的对比分析：
https://blog.csdn.net/m0_46903653/article/details/136177703
【2】永磁同步电机控制之反馈解耦及复矢量解耦(无刷直流电机等交流电机同样适用）：
https://blog.csdn.net/qq_40723881/article/details/107166828
【3】王玉柱. 基于自抗扰观测器的永磁同步电驱动系统高性能控制算法研究[D].合肥工业大学,2021.DOI:10.27101/d.cnki.ghfgu.2020.000326.