电机控制杂谈（19）——考虑电流采样延时的电机控制simulink模型

1.前言

最近在分析之前的实验数据时，发现某个PWM调制策略会在相电流中产生明显的2、4次谐波电流，但是在仿真里面，却没有这个问题。然后想了想，发现之前搭建的电机控制模型（也就是电机控制杂谈（5）里的电机模型）还是与实际的电机控制系统有一点点区别。

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所以就再次完善了一下仿真，看看电流采样延时会对整个系统的控制性能造成怎样的影响。

2.考虑电流采样延时的电机控制simulink模型的搭建

下面是电机控制系统的时序图。一般我们的控制芯片进入中断函数后，会先进行电流采样，然后再进行其他运算。

注意：

1）这个图里，相当于是在控制周期/PWM周期的起始点进行电流采样。如果电流采样点是在控制周期/PWM周期的中点处，其实也没问题，二者差距不大。在三相电机的传统七段式SVPWM中，PWM周期的起始点以及/PWM周期的中点处，都是零矢量，所以这时候采集的电流中不存在PWM导致的开关纹波（或者说，这两点采集的电流数值其实都差不多，最后表现的控制性能也差不多）。

2）但是，如果你的程序进入中断之后，需要先进行一些别的操作，就会导致电流采样点不得不往后偏移。就如下图紫色的采样点所示。

假如说，我的开关频率是10kHz，那么PWM周期就是100us；假设我电流采样延时为10us，即我这个紫色的采样点是程序进入中断之后10us才开始的。

如果我电机运行时，占空比比较小（一直低于0.9的占空比），那么这时候我紫色采样点对应的电压矢量仍然为零矢量。

但是电机运行的时候，如果占空比很大（超过0.9，甚至达到1的占空比），那么这时候我紫色采样点对应的电压矢量就不是零矢量，必然会使一个非零矢量。这时候就会导致采样电流里面出现明显的、PWM导致的开关纹波（或者说，此时在紫色采样点得到的电流数值与PWM周期的起始点以及/PWM周期的中点处得到的电流数值会有明显差异）。

（如果上面这段分析看不懂的话，建议看看下面这篇，体会体会）

https://zhuanlan.zhihu.com/p/710094733https://zhuanlan.zhihu.com/p/710094733

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这个采样延时在仿真中应该如何表现呢？

那就用simulink中的“Enabled and Triggered Subsystem”模块，自己写一个触发中断函数。

下面是不考虑电流采样延时和考虑电流采样延时的电压计算时序图对比（控制频率以及开关频率都是10kHz，周期即为100us）。

1）不考虑电流采样延时的情况下，以0.128s时刻为例子，此时simulink中的控制系统立即采集电流数据并计算出参考电压（红线所示），经过一拍延时之后（0.1281s时），PWM开始装载0.128s计算的参考电压（蓝线所示）。

2）考虑电流采样延时的情况下（我设置电流采样延时为10us），以0.128s时刻为例子，此时simulink中的控制系统不会立即采集电流数据，而是在0.12801s（0.12801s=0.128s+10us）处采集电流数据并计算出参考电压（红线所示），到下一控制周期开始时刻（0.1281s时），PWM开始装载0.12801s计算的参考电压（蓝线所示）。

 

 

3.仿真对比

仿真参数：

Ts = 5e-7;%仿真步长

Tpwm = 1e-4;%开关周期

Tsample = Tpwm/1;%采样周期/控制周期

Tdelay = 10e-6;%采样延时

Tspeed = Tsample;%转速采样周期

Pn = 4;%电机极对数

Ls = 5e-3;%定子电感，采用隐极的，Ld=Lq=Ls

Rs = 1;%定子电阻

flux = 0.1688;%永磁体磁链

Vdc=380;%直流母线电压

iqmax=20;%额定电流

Tdead = 2e-6;%死区时间

J = 2e-3;%转动惯量

B = 2e-3;%阻尼系数

n_init = 1000;%初始转速

fc_lpf = 500;%转速计算的低通滤波器截止频率

仿真基本工况展示：

空载启动，初始参考转速2000RPM，0.06s突加5Nm负载，0.12s突加10Nm负载，0.18s参考转速为1000RPM。

定子三相电流、转矩、转速波形

三相逆变器开关占空比波形

3.1 电流采样延时10us，三相逆变器开关占空比小于0.9

注意，在此工况下，即使存在电流采样延时10us，采样点对应的电压矢量仍为零矢量。

 

不考虑电流采样延时情况下的相电流FFT

考虑电流采样延时情况下的相电流FFT

从这组仿真中可以发现，虽然系统存在电流采样延时，但是电流采样点的电压矢量仍对应为零矢量，所以控制性能/相电流THD不受影响。

3.2 电流采样延时15us，三相逆变器开关占空比的最大值大于0.9

注意，在此工况下，采样点对应的电压矢量不一定为零矢量，会出现采样点对应的电压矢量为非零矢量的情况。

不考虑电流采样延时情况下的相电流FFT

考虑电流采样延时情况下的相电流FFT

从这组仿真中可以发现，系统存在电流采样延时，且电流采样点的电压矢量不一定为零矢量，所以导致控制性能/相电流THD受到了影响，相电流里出现了明显的2、4次谐波电流。 

 

3.3实验情况

下面这是我开绕组PMSM某次实验的三相电流波形，用的是某篇论文的PWM策略，这种PWM策略的占空比可以认为是1，也就是说，只要存在电流采样延时，那么这个算法的电流采样点对应的电压矢量一定不为零矢量，所以会严重恶化控制性能。

 

A相电流的FFT分析

可以看到，相电流最后就是会出现极大的2、4次谐波电流。 

4.总结

1）系统存在电流采样延时的话，那就要考虑到电流采样点对应的电压矢量是否还是零矢量；如果不是，相电流中就会产生一定的2、4次谐波电流。

2）写电机控制的代码程序的时候，应该把电流采样写在中断函数的最前边，也就是尽可能人为去避免电流采样延时。

3）如果整个电机控制系统比较复杂，电流采样延时不可避免，那么就看看能不能降低逆变器开关的占空比咯（同等工况下增加直流母线电压）。

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仿真模型已上传某鱼。

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