usb_cam功能包

usb_cam功能包运行问题及解决方法

第一步：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

运行后出现问题一：
无法定位ros-kinetic-usb-cam
解决办法

$ cd catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

此时会出现如下问题，放心这是自己的网络问题，重新输入代码即可。

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

运行代码后，出现问题二：CMake Error

解决方案：
1， 安装opencv及配置环境；
2， 安装’libv4l2’包
运行如下代码：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavformat-dev libswscale-dev
$ cd opencv
$ git clone https://github.com/opencv/opencv.git
$ cd opencv
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

下载时间非常长，不要急!!!
之后修改~/.bashrc文件:
在根目录中找到opencv文件包点击打开；
点击打开build文件包；
右击在终端打开；
运行代码$ sudo nano ~/.bashrc
此时打开了~/.bashrc，将下面两句代码加入最后，保存退出。

export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib

在终端中运行如下代码环境配置完成

$ source ~/.bashrc

最后安装’libv4l2’包，运行如下代码

$ sudo apt-get install libv4l-dev

（libv-dev才是正确的哟）

在catkin_us下的终端继续运行catkin_make，
此时会出现语法错误error::make_unique is not a member of ‘std’……，
这是因为版本问题，只需找到usb_cam文件包下的CMakeLists.txt文件并打开，在上方加入
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)这行代码保存关闭即可。

再次在catkin_us下的终端继续运行catkin_make，便会运行成功。

第二步：回到桌面终端运行如下程序，启动计算机摄像头：

$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

如果代码运行正常但摄像头页面不显示，则可以：
在usb_cam文件包中找到launch文件包里的usb_cam-test.launch文件打开，并在第7行改成如图所示：

回到桌面终端再次运行如下程序，启动计算机摄像头：

$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

第三步：

$ rqt_image_view

完成。