usb_cam Package理解

0. 简介：

A ROS Driver For V4L USB Camera.

0.1: ROS Driver和Linux driver的区别：

ROS并非全操作系统，它只是架设在Ubuntu上的一个次级系统。提供了一系列通讯方式，工具和包，让开发者更容易工作的一个平台。 

所以，ROS Driver与Linux Driver完全不同。 Linux Driver是在内核模式下获取硬件信息，反馈到用户模式下。并提供在用户模式下控制内核模式下才能访问的硬件的途径(ioctl)。

ROS Driver则不同，它完全是在用户模式下，从Linux层面获取数据。并通过Topic发送Message。使得其它ROS Node可以通过topic得到信息的程序。

usb_cam就是个典型的ROS Driver. 通过它，理解ROS Driver的层级和用途。

它并非Linux传统意义上的Driver, 它其实只是个应用程序,通过V4L2接口设置Camera并获取数据, 利用ROS接口发布Topic,供其它Node实用.

1. usb_cam的下载和组织结构：

1.1: 下载并编译：

$cd ~/catkin_ws/src

$git clone  https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

$cd ~catkin_ws

$catkin_make

1.2：目录文件分析：

分析代码组织架构，最好的方法是分析CMakeLists.txt. 从中可以看到，主要的C/C++源码有2个。

src/usb_cam.cpp最终产生libusb_cam.so， 它使用V4L2 接口访问Camera，并提供一些必要的格式转换工具。

nodes/usb_cam_node.cpp最终产生usb_cam_node。(它使用了前面产生的库)。它初始化ROS，利用libusb_cam.so获取Camera数据。并利用image_transport发布各种格式的Image。

1.3：usb_cam_node相关讲解：

usb_cam_node 利用libusb_cam.so使用通用接口访问USB Camera。并publishe Image使用格式为：sensor_msgs::Image.

可以使用image_transport 库去传输压缩格式Image。

1.3.1： Publish Topic：

~/image  ( sensor_msgs/Image )

• The image

1.3.2：Parameter：

~video_device  (string , default: "/dev/video0" )

• The device the camera is on.

~image_width  (integer , default: 640 )

• Image width

~image_height  (integer , default: 480 )

• Image height

~pixel_format  (string , default: "mjpeg" )

• Possible values are mjpeg, yuyv, uyvy

~io_method  (string , default: "mmap" )

• Possible values are mmap, read, userptr

~camera_frame_id  (string , default: "head_camera" )

• The camera's tf frame

~framerate  (integer , default: 30 )

• The required framerate

~contrast  (integer , default: 32 )

• Contrast of video image (0-255)

~brightness  (integer , default: 32 )

• Brightness of video image (0-255)

~saturation  (integer , default: 32 )

• Saturation of video image (0-255)

~sharpness  (integer , default: 22 )

• Sharpness of video image (0-255)

~autofocus  (boolean , default: false )

• Enable camera's autofocus

~focus  (integer , default: 51 )

• If autofocus is disabled, the focus of the camera (0=at infinity)

~camera_info_url  (string , default:  )

• An url to the camera calibration file that will be read by the CameraInfoManager class

~camera_name  (string , default: head_camera )

• The camera name. This must match the name in the camera calibration

这些参数就是V4L2常用的设置参数。

2. usb_cam使用：

2.1: 字符模式下使用: 

$roscore

$rosrun usb_cam usb_cam_node

$rosrun rqt_image_view rqt_image_view 

2.2: launch文件例子：