Baxter环境安装

Baxter环境安装

硬件准备

• 一个大小不少于4G的U盘，最好是4G用太大的U盘会导致资源的浪费（U盘会被格式化）
• 一个装有机械硬盘的电脑或游戏本¹

Ubuntu16.04环境准备

制作U启动盘

• 从网上找到Ubuntu16.04的系统镜像（当然你也可以选择安装其他系统，只需要找相应的镜像即可）。
• 找到合适的刻录软件，这里推荐使用Rufus，还挺好用的。
• 插入准备好的U盘，打开刻录软件，将准备好的系统镜像刻录到软件中。

分配磁盘

• 进入电脑磁盘管理，分出不少于60G的空白区间，这里我分了60G，安装过程中又把它分为了4G和56G两个部分。其中分区5，即4G分区是Linux的系统盘，另一个是Linux的数据盘。Windows无法访问这两个盘符。

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-1OM3rFTE-1641661868374)(C:\Users\86156\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220108204235066.png)]

安装Ubuntu系统

• 插入制作好的U启动盘。重启电脑，进入BIOS（联想电脑是在开机前按F2键，不同电脑可能略有不同）
• 进入Configuration，将存储模式改为Linux系统可识别的AHCI模式

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-eE5UBRJW-1641661868375)(file:///D:\APP\QQ\1297878915\Image\C2C\ED3D29F897D83173161E7CED94AE239F.jpg)]

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-sQhmIC04-1641661868376)(file:///D:\APP\QQ\1297878915\Image\C2C\D5FA9B0C93E8BBA552C46FE519579AB6.jpg)]

• 进入BOOT，将系统的启动顺序改为U盘启动，这样电脑开机就会进入U盘系统啦

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-BFlzb3Mf-1641661868376)(file:///D:\APP\QQ\1297878915\Image\C2C\0749930E06C5E8D242C005F5B0DBA17A.jpg)]

• 更改其他启动安全项，一般是关闭系统保护，以便进入U盘系统。不同电脑有所不同，可以网络查找到。
• 如果出现这种形式的黑屏，输入exit，重新选择启动模式。没有就直接跳过这步。

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-kNKDizOA-1641661868377)(file:///D:\APP\QQ\1297878915\Image\C2C\ED227DC3AE61CEF20FAF1445FFB7DA3C.jpg)]

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-5vBh1lMU-1641661868377)(file:///D:\APP\QQ\1297878915\Image\C2C\4A05D7D2F9D0F00BD69FA5B66F85CD79.jpg)]

• 进入Ubuntu

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-EIX8Abcd-1641661868378)(file:///D:\APP\QQ\1297878915\Image\C2C\26154CD70A81FDD8D3D2363D765249C0.jpg)]

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-eyffU5VY-1641661868379)(file:///D:\APP\QQ\1297878915\Image\C2C\23820CB6A15BA1D32C8CB4ED8FA5401B.jpg)]

• 注意此时进入的系统只是U盘中的临时系统，需要通过系统复制（systemback软件），将U盘系统复制到你的个人电脑上

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-ln2okZSI-1641661868379)(file:///D:\APP\QQ\1297878915\Image\C2C\EB7CCC3BA51FF1F027EAC588DA4DBF61.jpg)]

• 注意勾选“复制用户数据文件”，选择合适的挂载点，将Linux的交换分区（/swap）以及主数据分区（/）挂载到硬盘的合适位置。注意选择自己分配出的空白分区以免破坏电脑原有文件。

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-zkcIcraI-1641661868380)(file:///D:\APP\QQ\1297878915\Image\C2C\B57B1EA6A4F9E562FE6788AB2E8D44B9.jpg)]

• 如果找不到合适的挂载点，或者找不到分配出来的合适空间，可以在Ubuntu下安装GParted软件对硬盘进行重新分区。

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Ra04bwsX-1641661868380)(file:///D:\APP\QQ\1297878915\Image\C2C\39A97CCF7A7871E7499F916535A7D73F.jpg)]

• 建立硬盘与Ubuntu系统的链接

 sudo ln /dev/nvme0n1 /dev/sdf
 sudo ln /dev/nvme0n1p1 /dev/sdf1
 sudo ln /dev/nvme0n1p2 /dev/sdf2
 sudo ln /dev/nvme0n1p3 /deb/sdf3

• 为防止出现无法启动的情况，最好先主动修复一下启动项，可以省去很多麻烦

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-dSuHUlwz-1641661868381)(file:///D:\APP\QQ\1297878915\Image\C2C\8D45DCE0673685FDB48090C2A19EB411.jpg)]

• OK，大功告成！

可能出现的错误及解决方案

轻薄本电脑很可能会出现固态硬盘无法识别的情况，因此推荐使用游戏本或带有机械硬盘的电脑，如果出现无法识别的情况，可以参考我总结的一些经验：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-AQA8SZEQ-1641661868381)(C:\Users\86156\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220109001117576.png)]

systemback系统复制出镜像_m0_48440870的博客-CSDN博客

ROS环境准备

与Ubuntu 16.04相匹配的是ROS kinetic版本。

安装过程

1、设置sources.list

CTRL+ALT+T打开终端，输入以下命令

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新package

sudo apt-get update

4、安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

6、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、测试ROS是否安装成功
(1) CTRL+ALT+T打开新终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

(2) 再打开一个新的终端，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

(3) 出现一个小乌龟的LOGO后，再打开一个新的终端，输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，可以通过方向键控制小乌龟的移动。

如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。

常见错误及其解决方案

安装ROS中最容易出现的两个问题是rosdep init失败和rosdep update失败，rosdep init失败大多通过尝试更改软件源就可以解决，而rosdep update失败则比较复杂，我将我整理的解决方案汇总到博客里了，这里就不过多赘述了：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-jg0w99TM-1641661868382)(C:\Users\86156\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220108220943882.png)]

rosdep update 失败的解决方案汇总（已解决）_m0_48440870的博客-CSDN博客_rosdep update失败

安装BaxterSDK

下面介绍如何在kinetic上配置Baxter环境：

1、创建 ROS 工作空间

mkdir -p ~/ros_ws/src

2、Source ROS

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

注意：在每次打开终端时，都先要运行上述命令才能运行 ros 相关命令，为了避免这一繁琐过程，可以事先在.bashrc 文件（该文件在当前系统的 Home 目录下）中添加这条命令。这样当你每次登录后，系统自动帮你执行这些命令配置好开发环境。
3、编译与安装
这一步要在创建的工作空间 ros_ws 中进行，所以先要改变工作目录路径，进入 ros_ws。

cd ros_ws/
catkin_make 
catkin_make install 

4、安装 SDK 依赖项

sudo apt-get update 
sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-kinetic-control-msgs ros-kinetic-joystick-drivers 

**5、安装 Baxter SDK **
(1) 使用 wstool 空间工具，会自动在 Baxter Github 中检查所有需要的源，并安装在 ROS工作空间（即 ros_ws）中。

cd ~/ros_ws/src/ 
wstool init 
wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter/master/baxter_sdk.rosinstall 
wstool update 

这一过程安装时间比较长，如果电脑没有翻墙的话，很有可能安装不成功，所以进行此过程的时候最好先使用 VPN 连接
(2) Source ROS

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

(3)编译与安装
同样，这一步也需要在 ros_ws 路径下进行，因此先要进入 ros_ws 路径。

cd ~/ros_ws/ 
catkin_make 
catkin_make install 

Baxter仿真环境安装

安装Gazebo

Gazebo可以仿真物理环境，其安装过程如下：

1、添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

2、安装gazebo

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo7 sudo apt-get install libgazebo7-dev

3.运行gazebo

gazebo

gazebo可以仿真Baxter的物理模型和外界环境。

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-8IBh4ZRg-1641661868382)(C:\Users\86156\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220109001651017.png)]

安装Rviz

Rviz是可视化工具，可以用于进行数据读取和运动学规划，其安装过程如下：

1、安装Rviz

sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

2、检测是否安装成功

rosdep install rviz
rosmake rviz

3、运行

(1) 打开终端运行ros环境

roscore

(2) 打开新终端运行rviz

rosrun rviz rviz

rviz可以展现Baxter的参数情况，rviz打开的结果如下：

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1. 最好不要选择商务本或其他笔记本，会发生systemback无法识别硬盘的状况，导致无法进行系统复制。 ↩︎