baxter实战2--安装baxter simulator

首先按照Workstation Setup装好Baxter workstation（虽然没有说支持Kinetic，但是只需要把安装过程的indigo字眼都改成kinetic就可以，暂时编译没出问题，跑来两个示例也都正常）。

然后按照Simulator Installation安装Baxter Simulator就可以了，这里一定一定要注意，选对版本安装！！！！！！！那里是可以选择indigo ros安装和kinetic ros安装的！！！！！如果自己是kinetic版本ros按照indigo来安装，其他都没错，编译那里（即catkin make）就会报错！！！！！！！！（不要问我为什么知道，因为我被这个搞了一天！）其他就是跟着走就好。
另外，测试了下，这个baxter simulator好假哦，居然没有摄像头仿真，只要机械臂的几个关节，不知道是我不会开还是真没有，如果发现了的话，可以评论告诉我呀，感激不尽！
怎么用，就是再开个命令窗口，和用真实的baxter那样输入指令就可以了
另外。，附上ros版本和gazebo版本对应关系：对应关系

另外，第一次开gazebo会一直黑屏，是因为它在下载模型文件，由于服务器在国外，所以下载就比较慢，如果没开梯子就下不了啦
但去百度下会有人提供文件下载，这里给一个下载方式

hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models

下载完后，为保证模型顺利加载，将模型文件库下载并放置到 ~/.gazebo/models下，这个文件夹是隐藏文件，所以按Ctrl+H就显示出来了