Baxer双臂机器人Ubuntu20.04+ROS noetic开发环境配置

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前言

一、新建ROS工程及初始化编译

二、在Baxter的工作空间对setup.bash文件进行source

​编辑

三、安装Baxter SDK

 四、测试

​编辑

总结

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前言

Baxter simulator由ReThink Robotics公司提供，是一个合理可靠的机器人模型。仿真器和实体机器人模型都有相同的ROS接口，所以在仿真器下开发的程序都可以在相应的实体机器人上快速部署。

一、新建ROS工程及初始化编译

mkdir -p baxter_ws/src
cd ~/baxter_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/baxter_ws
catkin_make

二、在Baxter的工作空间对setup.bash文件进行source

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/baxter_ws/devel/setup.bash
echo "source ~baxter_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo $ROS_PACKAGE_PATH

三、安装Baxter SDK

注：如果无法连接到github，可以使用：baxter: Baxter Research Robot SDK - Gitee.comhttps://gitee.com/hankfirst/baxter/tree/master

sudo apt-get update
sudo apt-get install git-core python-argparse python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs ros-noetic-joystick-drivers

报错 

 尝试使用aptitude安装还是没找到解决方案，现继续往下走。

wstool init
sudo wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter/master/baxter_sdk.rosinstall

结果拒绝链接！接着修改hosts文件，加入199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

 终于克隆成功了。 接下来构建并安装：

cd src/
catkin_make

报错，我猜是python版本导致，应该是2.7才能通过编译；

File "/home/guoxiong/baxter_ws/src/baxter_interface/src/baxter_interface/robot_enable.py", line 167
    except OSError, e:
                  ^
SyntaxError: invalid syntax

 切换了python版本为2.7然后编译，并不能通过。一气之下把报错的小功能切了：

 接着catkin_make install

catkin_make install

 四、测试

先下载baxter.sh脚本并给权限：

wget https://github.com/RethinkRobotics/baxter/raw/master/baxter.sh
chmod u+x baxter.sh

 编辑baxter.sh并保存:

sudo gedit baxter.sh

运行baxter.sh，初始化ROS环境：

. baxter.sh

 查看环境：

env | grep ROS

 记得在~/.bashrc添加source ~/baxter_ws/devel/setup.bash

总结

本文介绍了ubuntu20.04安装baxter的开发环境的具体过程，每个人遇到的问题可能都不一样，仔细定位到自己ERROR，避免盲目网上查询入坑。

参考：

UBuntu20.04+ROS noetic安装Baxter SDK软件_五色梦的博客-CSDN博客_baxter sdkUBuntu20.04+ROS noetic安装Baxter SDK软件1.创建ROS的工作环境$ mkdir -p baxter_ws/src//创建baxter_ws的文件目录$ cd ~/baxter_ws/src$ catkin_init_workspace$cd ~/baxter_ws//构建并安装Baxter工作空间$catkin_make2.在Baxter的工作空间对setup.bash文件进行source，将此工作空间置于工作站ROS环境上层$ source /opt/rohttps://blog.csdn.net/weixin_43731206/article/details/114584436

 Workstation Setup - sdk-wikihttps://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Workstation_Setup