视觉SLAM学习笔记6

旋转向量

我们用旋转矩阵来描述旋转，变换矩阵来描述六自由度的三维刚体运动。然而，SO(3)的旋转矩阵用九个量描述只有三个自由度的一次旋转；变换矩阵用十六个量描述只有六个自由度的变换，使得效率不高。且旋转矩阵必须是正交矩阵，行列式为1，变换矩阵也如此，当我们要优化或者估计的时候，这些约束会使得求解变得更困难

因此我们希望能用一种更紧凑的方式描述旋转和平移。对于坐标系的旋转，任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻画，于是我们使用一个向量，方向与旋转轴一致，长度等于旋转角，称为旋转向量，此时只需要一个三维向量就可以描述旋转。
对于变换矩阵，使用一个旋转向量和一个平移向量就可以表达一次变换，此时为六维。

旋转向量和旋转矩阵之间的转换

设一个旋转轴为 n ，角度为 θ 的旋转，则旋转向量为 θn ，变换过程由罗德里格斯公式表明

符号^为向量到反对称的转换符（对于外积引入的符号，记为反对称符号，把外积a×b写成了矩阵与向量的乘法，变成线性运算）

反之亦可计算从旋转矩阵到旋转向量的转换，对于θ有

则
对于旋转轴n，由于旋转轴的向量在旋转后不发生改变，则Rn=n
转轴 n 是矩阵 R 特征值 1 对应的特征向量，解方程化一，得到旋转轴