ROS系统 常用可视化工具的使用

QT工具箱

启动ROS Master

roscore

启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动日志可视化工具

rqt_console

启动海龟键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

当使用键盘去控制海龟碰到边缘时，日志可视化工具会打印出信息。

绘制数据曲线

rqt_plot

显示摄像头图像

rqt_image_view

参数动态配置工具

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

集成ros中rqt相关工具的集合

rqt

通过在Plugins菜单栏中选择工具，现在窗口中，有多个工具可供选择。

机器人开发过程中的数据可视化界面

Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。

• 在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。
• 同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。
• 总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。

启动ROS Master

roscore

启动 rviz

rosrun rviz rviz

Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台

• 具备强大的物理引擎
• 高质量的图像渲染
• 方便的编程与图形接口
• 开源免费

其典型应用场景包括

• 测试机器人算法
• 机器人的设计
• 显示情景下的回溯测试

启动ROS Master

roscore

启动 Gazebo

roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch

• gazebo_ros：主要用于gazebo接口封装、gazebo服务端和客户端的启动、URDF模型生成等。
• gazebo_msgs：是gazebo的Msg和Srv数据结构。
• gazebo_plugins：用于gazebo的通用传感器插件
• gazebo_ros_api_plugin 和 gazebo_ros_path_plugin这两个Gazebo的插件实现接口封装。