ROS学习（九）常用可视化工具

原创 已于 2022-08-15 10:59:12 修改 · 2.5k 阅读 · 11 ·
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#学习

于 2022-08-15 10:30:35 首次发布
本文介绍了ROS相关工具及RRBot机械臂案例。包括Qt工具箱如rqt、rqt_console等；三维可视化工具rviz，可呈现机器人属性、显示传感信息等；机器人仿真软件Gazebo，能模拟复杂环境运动。还以RRBot机械臂为例，介绍获取、加载及ROS控制模型的方法。

一、Qt工具箱

  • rqt：综合工具

注：在plugins中添加所需功能 

  • rqt_console：日志输出工具

  • rqt_graph：计算图可视化工具

  • rqt_plot：数据绘图工具

注：1处订阅话题，输入“/”可以自己识别可订阅的话题

2处订阅

3处可以暂停查看数据 

  • rqt_image_view：图像渲染工具

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ROS常用可视化工具汇总
小秋 AI SLAM 入门实战教程
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订阅地图的/map主题方法很简单，首先点击rviz界面左下角[add]按钮，然后在弹出的对话框中选择[By topic]，最后在列出的topic名字中找到我们要订阅的主题名字/map，最后点击[OK]就完成了对/map主题的订阅。其实就是两步，先指定机器人的位置，再指定机器人的朝向。在rviz中订阅需要显示的主题，被订阅的主题会在rviz左侧栏中列出，并且主题的显示与否是相互独立的，可以通过勾选的方式决定是否显现该主题，主题项下拉条目中有很多参数可以设置，这些参数决定显示的风格等等，可以根据需要进行设置。.
【ros】结果实时在线可视化
感知算法
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1. 感知与规划控制是无人驾驶算法重要算法，在交付测试阶段也最容易引起摩擦，这也是司空见惯的现象。有时候可能是接口对齐问题、有时候可能是版本管理问题、有时候可能是第三方如云平台问题、有时候车子硬件自身问题。 2. 当然有时候也可能是**感知算法**与**规控算法**自身问题，所以拥有"自证清白"的能力是十分必要的。比如今天博主分享的感知结果实时可视化。具体实现可见下文。 3. ros 订阅 perception 结果进行在线可视化。发布 sensor_msgs::Image 结果，通过 rviz 实时在线观
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【ROS2学习笔记】rqt 模块化可视化工具
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本系列博文是本人的学习笔记，自用为主，不是教程，学习请移步其他大佬的相关教程。前几篇学习资源来自鱼香ROS大佬的详细教程，适合深入学习，但对本人这样的初学者不算友好，后续笔记将以@古月居的ROS2入门21讲为主，侵权即删。rqt（ROS Qt-based Toolkit）是基于 Qt 开发的模块化可视化工具集，它把 “日志查看、图像显示、话题调试” 等功能拆分成一个个独立的 “小模块”，需要哪个功能就加载哪个，不用像 RViz 那样加载整个三维环境，轻量化且操作简单。核心命令；rqt；
ROS第 14 课 常用可视化工具的使用
m0_73841621的博客
01-22 2264
RQT是ROS提供的一个图形化用户接口框架，它允许以插件的形式来实现各种图形工具和接口。RQT中能够以可停靠窗口的形式运行所有存在的GUI工具。使用时，可以通过命令“rqt”来运行RQT工具和插件。这个GUI允许用户载入并运行任何插件。此外，用户还可以以独立窗口的形式运行插件插件功能描述可以监视当前的某一话题的传输数据、占用带宽和话题频率等信息，相当于原来的 rostopic echo msg_name。可以自定义名称发布一个话题，并指定话题发布的消息类型、发布数据以及发布频率。
ROS机器人操作系统——常用可视化工具的使用（十四）
戚晨夕的博客
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ROS机器人操作系统 文章目录ROS机器人操作系统前言一、QT工具箱二、Rviz三、Gazebo 前言 ROS操作系统中提供了很多可视化工具，这些工具方便我们调试机器人。 一、QT工具箱 输入ros_然后按tab键补全就行了 二、Rviz Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。 ➢ 在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位 置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。 ➢ 同时，rviz还可以通过图形化的方式，
ROS 学习应用篇（十）ROS中常用可视化工具的使用
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ros工具箱有rqt_console、rqt_graph、rqtplot、rqt_image_view。plugins下可以打开多个调试窗口，非常好用偶吼吼。
ROS的常用可视化工具
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【cacrle】的博客
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笔者因研究课题涉及ROS开发，学习了古月居出品的ROS入门21讲，为巩固可视化工具的知识，本文将ROS的常用可视化工具使用一讲内容进行总结。
ROS-常用可视化工具的使用
qq_33287871的博客
05-15 980
1.运行小海龟仿真工具 打开新的终端输入 rqt_,然后摁两下回车键即可看到Ubuntu基于qt的可视化工具 1.ros_console 展示一些系统中默认的日志信息，比如让小海龟运动起来撞墙后会显示报警信息 2.rqt_plot 绘制数据曲线 比如订阅小海龟的位置信息 3.rqt_image_view 查看摄像头图像 4.rqt 里面继承了ROS中所有的可视化工具，是一个自动性的工具 5.Rviz Rviz 是一款三维可视化工具,可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。 ➢ 在rviz中,可以使用可
[ROS 系列学习教程] rqt可视化工具箱 - 日志工具
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qt工具箱 日志输出工具——rqt_console 可整合，筛选包括控制台输出的和其他的日志信息 计算图可视化工具——rqt_graph 椭圆表示节点，箭头表示话题方向 数据绘图工具——rqt_plot 选择需要接收的topic并绘图，可直观感受数据变化 图像渲染工具——rqt_image_view 驱动摄像头，摄像头发布图像信息，选择话题接受并渲染 rgb值，深度图，红外图等都可视 ...
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ROS基础（十一）——常用可视化工具的使用
北理自动化小白
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申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！ 1 Qt工具箱 以上一讲所写的海龟TF广播与监听程序为例，应用可视化工具。 roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch 1.1 rqt_console 日志输出工具 1.2 rqt_graph 计算图可视化工具 1.3 rqt_plot 数据绘图工具 1.4 rqt_image_view 图像渲染工具 1.5
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There are many tools to plot. - rqt_plot rosrun rqt_plot rqt_plot - rqt_multiplot (from ethz) tool is quite nice to use (compared to rqt_plot) rosrun rqt_multiplot rqt_multiplot -plot_juggler t...
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