2021@SDUSC
2021年12月28日
概述
经过这半个学期的学习,我对于SLAM经历了一个从一无所知到逐渐了解的充实的学习过程。
在学习的过程中,在收获关于SLAM、cpp的知识的同时,也得到了自主学习研究相关的经验和技巧。对于问题的解决能力得到了进一步的提升,对于陌生的代码阅读技能也有了一定的长进。
回顾这三个月的学习:我的学习内容可以大致概括如下:
- 开课到十月一日:对于ros系统的熟悉认识了解
- 十月份:开始对于LVI-SLAM的分析,主要是对于雷达部分的分析和总结
- 十一月份:对于视觉部分的分析,分析的主要部分是visual_estimator里的initial文件夹
- 十二月份:对于视觉部分的分析,分析的主要部分是visual_estimator里的factor文件夹
主要的分析内容包含了:
雷达部分
feature Extraction
分析的是特征提取,主要是用来处理雷达得到数据,并对其进行进一步的处理,包括:
- 得到的数据存放转化成点云,存放在相应的数据结构当中
- 计算当前得到帧每点的曲率
- 标记不同的点,被遮挡的和被标记的
- 使用上述的三个功能函数来处理数据
视觉部分
estimator
分析的范围包括了两个部分,分别是initial文件夹和factor文件夹
initial
initial文件夹下有四个主要的函