octomap与moveit的结合（ur5机械臂）

介绍

利用octomap这个技术可以将深度i相机捕捉到的深度信息利用起来，在Rviz里面构建起机械臂的障碍物环境。

下载链接

ros终端理解敲下面几行命令就可以了，这里采用包的形式进行安装，如果感兴趣的还可以自己使用二进制安装研究。

sudo apt-get install ros-noetic-octomap-ros 
sudo apt-get install ros-noetic-octomap-msgs
sudo apt-get install ros-noetic-octomap-server
sudo apt-get install ros-noetic-octomap-rviz-plugins

效果演示

运行深度相机，这里我采用的是仿真相机，其实实际的相机应该也有这个节点。rostopic list看一下就可以，这里我的深度相机节点是

/d435_link/points

修改地方处

在***_moveit_config下有两个文件夹
在config文件夹下修改sensors_3d.ymal文件，没有的话就自己创建一个。

# The name of this file shouldn't be changed, or else the Setup Assistant won't detect it
sensors:
  - sensor_plugin: occupancy_map_monitor/PointCloudOctomapUpdater
    point_cloud_topic: /d435_link/points
    max_range: 5.0
    point_subsample: 1
    padding_offset: 0.1
    padding_scale: 1.0
    max_update_rate: 1.0
    filtered_cloud_topic: filtered_cloud

在launch文件夹下修改sensor_manager.launch.xml文件

<launch>
 
  <!-- This file makes it easy to include the settings for sensor managers -->
 
  <!-- Params for 3D sensors config -->
  <rosparam command="load" file="$(find ur5_moveit_config)/config/sensors_3d.yaml" />
 
  <!-- Params for the octomap monitor -->
  <param name="octomap_frame" type="string" value="world" />
  <param name="octomap_resolution" type="double" value="0.025" />
  <param name="max_range" type="double" value="5.0" />
 
  <!-- Load the robot specific sensor manager; this sets the moveit_sensor_manager ROS parameter -->
  <arg name="moveit_sensor_manager" default="ur5" />
  <include file="$(find ur5_moveit_config)/launch/$(arg moveit_sensor_manager)_moveit_sensor_manager.launch.xml" />
 
</launch>

其次修改***_moveit_sensor_manager.launch.xml文件

<launch>
    <!--//这个参数是octomap所在坐标系，可以自己指定-->
    <param name="octomap_frame" type="string" value="odom_combined" />            
    <!--//octomap的分辨率，越小分辨率越高，越消耗系统资源。-->
    <param name="octomap_resolution" type="double" value="0.02" />                        
    <param name="max_range" type="double" value="5.0" />
    <!--//将yaml文件里的参数传到ros参数服务器-->
    <rosparam command="load" file="$(find ur5_moveit_config)/config/sensors_3d.yaml" />
</launch>