基于TurtleBot的SLAM与Navigation算法实现

基于TurtleBot的SLAM与Navigation算法实现

实验过程

(1) 准备工作
①在Ubuntu16.04系统下安装ROS Kinetic 1.12.14；
②安装TurtleBot的相关功能包：
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
③安装Kinect的相关功能包：
sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-*
rospack profile
④设置环境变量：
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect
(2) 构建地图
① 将TurtleBot与笔记本电脑用USB端口连接，后打开TurtleBot开关，状态灯亮起；
② 启动TurtleBot，在Ubuntu系统，打开一个新终端，运行命令：
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
运行成功后会有清亮的声音发出，表示TurtleBot与笔记本电脑连接成功；
③ 运行GMapping：
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch
④ 打开RViz观察：
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
⑤ 打开键盘控制：
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
⑥ 保存地图：
mkdir ~/map_file //创建一个放地图的文件夹
rosrun map_server map_saver -f ~/map_file/my_map //“my_map”为地图的名称，
可改为任意名称，如果文件名字相同，文件将被覆盖掉，所以保存时一定记得改名
ls ~/map_file //确认一下地图是否已保存
(3) 自主导航
① 启动TurtleBot：
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
② 打开导航包，调出之前构建好的地图：
roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/home/cosswo/my_map2.yaml //“/home/cosswo/my_map2.yaml”为之前构建好的地图的保存路径
③ 打开可视化界面RViz：
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
④ 操作流程：
在执行完上一步后，即可在RViz中看到之前建好的地图
·手动提供TurtleBot在地图上的大致位置，作为导航的起点：鼠标左键点击“2D Pose Estimate”，在地图上TurtleBot的位置点击并按住，将箭头朝向调整至欲到达目的地的方向后松开，如图8；
·设置TurtleBot导航的终点：鼠标左键点击“2D Nav Goal”，在地图上点击想让TurtleBot到达的位置并按住，将箭头朝向调整至目的地的正前方后松开