步骤
硬件设计、软件设计
硬件设计
绘制原理图、layout、打板、焊接
绘制原理图
layout
软件设计
硬件配置
测试
开环扭矩控制
bug寄录
相坐标系与机械坐标系不一致,但计算电角度时未注意,导致控制失败。
一般默认机械坐标系与相坐标系一致,则电角度等于轴角度乘以极对数。但ABC相序恰好与编码器正方向相反,则会导致控制失败。
解决方案
交换其中两相
bug寄录
转动过程中会突然锁定某个电角度,且电流恒定,怀疑是PWM有问题
解决方案
未解决
测试结果
q轴电压(V) 母线电流(mA) 转速(rpm) 1.2 33 366 2.4 80 718 3.6 227 879 4.8 495 908