电机2804 + 自制驱动板

步骤

硬件设计、软件设计

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硬件设计

绘制原理图、layout、打板、焊接

绘制原理图

layout

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软件设计

硬件配置

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测试

开环扭矩控制

bug寄录

相坐标系与机械坐标系不一致，但计算电角度时未注意，导致控制失败。

一般默认机械坐标系与相坐标系一致，则电角度等于轴角度乘以极对数。但ABC相序恰好与编码器正方向相反，则会导致控制失败。

解决方案

交换其中两相

bug寄录

转动过程中会突然锁定某个电角度，且电流恒定，怀疑是PWM有问题

解决方案

未解决

测试结果

q轴电压（V）	母线电流（mA）	转速（rpm）
1.2	33	366
2.4	80	718
3.6	227	879
4.8	495	908

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