JC2804快速入门

 

 

一、电机参数

 

二、硬件接线

红色接电源正极，黑色接电源负极，电源电压 7—16V，黄色接 CAN_H，绿色接 CAN_L，
USB 转串口请使用 CH340（推荐）或 CP2102，
上电后蓝色指示灯一秒周期闪烁。

 

三、软件操作

JC2804 机电一体，使用串口调试参数，默认波特率 921600。
 

3.1、设置参数

驱动板中默认参数为适配当前电机的参数，连接设备，点击“读取参数”，下图：

 

3.2、零点校准

点击“零点校准”，右边显示“校准中…”，电机正反转一圈，大概 10 秒钟。
然后点击“读取参数”，右边显示“校准成功”，点击“保存校准”。
如果拆装驱动板或更换了电机，需要重新校准；

 

3.3、闭环控制

点击“闭环模式”，电机进入闭环状态，锁定在当前位置，
点击“打开实时”，显示实时数据，同时显示速度曲线，
电机默认配置为位置梯形轨迹，发送绝对位置，电机转到指定角度。

 

3.4、调整PI参数

• 如需调整 PI 参数，必须在电机静止状态下，“发送到 RAM”。PI 参数为经验值，可多次尝试找到最佳值，待参数确定后点击“保存”。
• 一般负载小的时候 PI 参数小，负载大的时候 PI 参数调大。调试时先把速度 I 参数设置为 0，只调速度 P 参数，待调试稳定后再逐渐增加速度 I 参数。

3.5、切换控制模式

例如现在是“位置梯形轨迹”，如需切换到“速度模式”，选择速度模式，点击“发送”，驱动器切换为速度模式。
设置相应的速度，点击“发送”，电机按照指定速度转动。
切换后的模式不能保存，重启后恢复为“位置梯形轨迹”。

 

3.6、错误标志

电机运行过程中可能会出现各种故障，在实时显示中可以读出“错误标志“，故障标志为十六 进制显示，各 bit 代表的故障如下：

 

四、CAN模块操作

JC2804 的 CAN 通信为标准帧，波特率默认 1M（可通过 UART 接口修改）。

4.1、使用CANable

通过串口调参后，您可以使用任何一款 CAN 模块，通过逐条发送指令的方式控制驱动器，比如 CANable：

4.2、指令示例

标准帧，默认波特率 1M，

• 1、读取电压：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：4B 00 04 00 00 00 00 00
  回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：4B 00 04 00 00 78 00 00 (12.0V)
• 2、进入闭环：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 A2 00 00 01 00 00
  回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 A2 00 00 00 00 00
• 3、绝对位置 0°：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：23 00 23 00 00 00 00 00
  回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 23 00 00 00 00 00
• 4、绝对位置 360°：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：23 00 23 00 00 00 8C A0
  回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 23 00 00 00 00 00
• 5、读取位置：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：43 00 23 00 00 00 00 00
  回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：43 00 23 00 00 00 8C A0
• 6、切换为速度模式：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 60 00 00 01 00 00
  回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 60 00 00 00 00 00
• 7、设置速度 500rpm：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：23 00 21 00 00 00 C3 50（50000）
  回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 21 00 00 00 00 00
• 8、读取速度：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：43 00 06 00 00 00 00 00
  回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：43 00 06 00 00 00 C3 50
• 9、空闲模式：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 A0 00 00 01 00 00
  回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 A0 00 00 00 00 00
• 10、重启：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 A5 00 00 01 00 00
  回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 A5 00 00 00 00 00

4.3、其它

更多CAN指令操作，请看《JC系列CAN通信说明》。

 
 
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