JCFOC使用说明

已于 2022-11-21 14:21:27 修改
阅读量2.4k 收藏 7
点赞数 2
文章标签： 单片机 电机驱动器 使用说明书
于 2022-09-18 11:44:00 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/loop222/article/details/126893154
版权

目录


 
 

说明

驱动器采用的是Modbus协议，
上位机软件把输入的字符串解析为Modbus协议发送给驱动器，
如果你对Modbus协议比较熟悉，也可以直接用串口调试助手发送指令。
驱动器购买链接：某宝购买
 
在这里插入图片描述

 

一、指令说明

指令 描述 参数说明
motor0.requested_state 运行模式 STATE_IDLE、STATE_ENCODER_INDEX_SEARCH、STATE_CALIBRATION、STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL、STATE_FAULT
motor0.controller.input_torque 目标力矩 单位0.1A，取值范围 -200—200
motor0.controller.input_vel 目标速度 单位RPM，取值范围 -6000—6000
motor0.controller.input_pos 目标绝对位置 最多正负32000圈，每圈角度65536，取值范围 -2097152000—2097152000
motor0.read.vbus_voltage 母线电压 单位0.1V
motor0.read.vbus_current 母线电流 单位0.1A
motor0.read.rpm 当前速度 单位RPM
motor0.read.position 当前位置 最多正负32000圈，每圈角度65536，取值范围 -2097152000—2097152000
motor0.read.error 故障信息 FAULT_NO_ERROR、FAULT_ALIGN_FAIL、
FAULT_UNDER_VOLTAGE、FAULT_OVER_VOLTAGE、
FAULT_OVER_CURRENT、FAULT_NEGA_CURRENT、
FAULT_TEMPERATURE_OVER、FAULT_INPUT_SIGNAL
motor0.read.code_version 驱动器版本 单片机代码版本，第一版 866
erase_configuration() 擦除配置
save_configuration() 保存参数
reboot() 重启
motor0.config.cur_p_gain 电流环P 取值范围1-127，默认20
motor0.config.cur_i_gain 电流环I 取值范围1-127，默认10
motor0.config.vel_p_gain 速度环P 取值范围1-255，默认20
motor0.config.vel_i_gain 速度环I 取值范围1-255，默认40，速度环的P和I参数保持1:2
motor0.config.pos_p_gain 位置环P 取值范围1-255，默认20
motor0.config.driver_id 驱动器ID 用于RS485多设备通信，0是广播地址，取值范围0—254
motor0.config.motor_type 电机类型 MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT、MOTOR_TYPE_GIMBAL
motor0.config.pole_pairs 电机极对数 取值范围2—64
motor0.config.angle_compensation 角度补偿 不同编码器不同电机在高速时需要设置补偿值，电机速度低于2000转不用操作
motor0.config.encoder_mode 编码器接口类型 ENCODER_MODE_INCREMENTAL、ENCODER_MODE_SPI、ENCODER_MODE_I2C
motor0.config.encoder_type 编码器型号 AS5600、AS5047P、TLE5012B、MT6701
motor0.config.encoder_cpr 编码器CPR PPR的四倍频是CPR，取值范围12-20000
motor0.config.calibration_duty 零点校准占空比 航模电机5—10，云台电机20—30。如有负载可适当增大
motor0.config.gpio_mode 输入模式 GPIO_MODE_USART、GPIO_MODE_PWM、GPIO_MODE_ADC
motor0.config.control_mode 控制模式 CONTROL_MODE_TORQUE_CONTROL、CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL、ONTROL_MODE_POSITION_CONTROL
motor0.config.current_lim 电流限制 单位0.1A，电机最大电流限制，默认200
motor0.config.vel_limit 速度限制 单位RPM，速度模式和位置模式的转速限制
motor0.config.current_ramp_rate 电流爬升率 力矩模式，防止电机设置不同目标值，电机切换顿挫
motor0.config.vel_ramp_rate 速度爬升率 速度模式和位置模式，速度切换更加平滑
motor0.config.dc_bus_undervoltage_trip_level 欠压保护值 单位：0.1V，取值范围50—100
motor0.config.dc_bus_overvoltage_trip_level 过压保护值 单位：0.1V，取值范围120—560
motor0.config.dc_max_positive_current 过流保护值 单位：0.1A，取值范围50—500
motor0.config.dc_max_negative_current 回充电流值 单位：0.1A，取值范围-100— -10
motor0.config.startup_encoder_index_search 上电是否找零 FALSE、TRUE
motor0.config.startup_encoder_offset_calibration 上电是否校准 FALSE、TRUE
motor0.config.startup_closed_loop_control 上电是否运行 FALSE、TRUE
motor0.config.mapping_torque 最大输入对应力矩 用于电位器和PWM输入控制
motor0.config.mapping_velocity 最大输入对应速度 用于电位器和PWM输入控制
motor0.config.mapping_position 最大输入对应位置 用于电位器和PWM输入控制，最多50圈，每圈65536，取值范围0-3276800

 

二、软件安装

2.1、安装python

  • 1、软件是用python编写的，需要先安装python环境，
    以下只为演示安装流程，请安装最新版本，
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
     

  • 2、安装完以后，测试是否安装成功
    在这里插入图片描述
    输入python，有以下回复，说明安装成功。
    在这里插入图片描述
    输入 exit() 退出
    在这里插入图片描述
     

2.2、安装 pyserial

继续输入 pip install pyserial，安装串口插件
在这里插入图片描述

 

2.3、双击运行

在这里插入图片描述

 

三、硬件准备

序号 名称 数量 说明
1 USB转串口 1 TTL电平
2 JCFOC驱动器 1 工作电压12—36V
3 带编码器电机 1
4 12V电源 1 根据电机型号选择电源
5 杜邦线 若干 母对母

在这里插入图片描述

带编码器电机 购买链接：某宝购买
JCFOC驱动器购买链接：某宝购买

 

四、2804云台电机+AS5600编码器

在这里插入图片描述
 

4.1、位置模式

1.擦除保存的参数

 motor0.erase_configuration()

2.选择电机类型，
航模电机：MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT；
云台电机：MOTOR_TYPE_GIMBAL

motor0.config.motor_type = MOTOR_TYPE_GIMBAL

3.设置极对数，根据电机的实际极对数设置

motor0.config.pole_pairs = 7

4、设置编码器接口类型。
目前支持三种接口：
ENCODER_MODE_INCREMENTAL
ENCODER_MODE_SPI
ENCODER_MODE_I2C

motor0.config.encoder_mode = ENCODER_MODE_I2C

5、设置编码器型号。
目前I2C接口只支持这一种型号，

motor0.config.encoder_type = AS5600

6、设置零点校准的占空比。
电机初次使用需要先校准下参数，校准时电机处于开环运行状态，此处为电机PWM输出的占空比，占空比设置太大电机发热；设置太小，电机无力，校准失败。航模电机设置6—10之间，云台电机设置20—35之间。

motor0.config.calibration_duty = 25

7、选择控制模式。
三种控制模式： 力矩模式、速度模式、位置模式
CONTROL_MODE_TORQUE_CONTROL
CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL
CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL

motor0.config.control_mode = CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL

8、设置限速。
限制电机转动过程中的最大转速，单位：RPM

motor0.config.vel_limit = 200

9、设置位置闭环P参数，

motor0.config.pos_p_gain = 20

10、设置速度闭环P参数，

motor0.config.vel_p_gain = 40

11、设置速度闭环I参数，

motor0.config.vel_i_gain = 80

12、保存参数

motor0.save_configuration()

13、重启，大约需1秒钟

motor0.reboot()

14、零点检测
电机正反转一下，获取参数，大概5秒钟，不同电机的参数不同，同一个电机不同的三相线接端子方式参数不同。

motor0.requested_state = STATE_CALIBRATION

15、保存零点检测结果。
电机和接线不改变的情况下，以后再上电可以不用零点检测。

motor0.save_configuration()

16、重启，大约需1秒钟

motor0.reboot()

17、等待驱动器重启，发送指令进入闭环状态

motor0.requested_state = STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL

18、设置目标位置。
电机采用定点数运算，一圈360°=65536，最高可以设置正负32000圈，即-2097152000——2097152000。

motor0.controller.input_pos = 0
motor0.controller.input_pos = 65536
motor0.controller.input_pos = 655360
motor0.controller.input_pos =
最低0.47元/天 解锁文章
loop222
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 7
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
STM32_FOC_3_标定零电角度对应的编码器读数
heqiunong的专栏
05-30 3719
1. 整体流程 1、令iq = 0， id = 合适值，假设电角度θ = 0 2、park逆变换求得iα和iβ 3、确定扇区 4、计算中间变量 X Y Z 5、根据扇区和中间变量得到 t_1st 和 t_2nd 6、当t_1st + t_2nd > Ts 进行 过调制处理。 7、根据扇区和t_1st 和 t_2st，得到Tcm1 Tcm2 Tcm3 8、根据Tcm1 Tcm2 Tcm3设置PWM对应三个通道的比较值 说白了，就是要实现电流环的固定输入的开环控制。 2.STM32C.
FOC电机控制详解
LLLLISA的博客
03-12 2210
两个独立的电流 PI 控制器（Id 和 Iq）的输入分别为 Id 和 Iq 参考电流（来自速度控制器的 DQ 电流指令）与 Id 和 Iq 电机电流（根据并联测量的相电流通过 Clarke 和 Park 变换计算的 DQ 电流）之差。ADC 测量的 SW 用于校准初始化阶段的电流偏移。1、•单相在触发器1处激活（例如此处：U）•两相在触发器2处激活，其中一相与触发器1的相位相同（例如此处为：U和V）注：在某些情况下，如果脉冲之间没有足够的时间进行 ADC 测量（最小感应时间），则可能导致脉冲和触发器偏移。
【花雕学编程】Arduino FOC 之径向磁性编码器校准
最新发布
雕爷学编程
06-23 535
在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。总的来说,Arduino FOC框架中的磁性编码器自动校准功能,可以帮助开发者快速高效地集成高精度的位置反馈传感器,在广泛的工业自动化、医疗设备、航空航天、无人系统等应用领域发挥重要作用。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
tle5012b编码器在电机控制中的应用（电角度零点偏移）
m0_69177227的博客
05-17 419
为获取电机电角度偏移量，往往先上电给Ud赋值，使电机转子处于电角度零点，读取此时ABZ编码器的值，将此值作为初始电角度应用在FOC中。此种方式的麻烦之处在于，每次启动电机都需要先对齐零点。上电直接通过SPI读取编码器的绝对位置，获取电角度偏移量，解决校准电角度零点的问题。
BLDC基础概念之机械角和电角度
leekay123的博客
09-17 1万+
BLDC基础概念之机械角和电角度 机械角：机械角就是空间几何角度，用圆规能够测量到的。因为电机是圆形的，所以它的范围是0-360度。 电角度：从定子来看，定子电流变化一个完整的周期定义为电角度的0-360度，称为一个电周期。一个电周期可以在空间360度完成也可以在空间180度或者90度或者60度完成,这和电动机(发电机也是这样）绕组布置成几对磁级有关。 从转子来看, 转子上分布有N对磁钢，电角度以一对磁钢为基准，形成电磁场的绕组经过一对磁钢的N极、S极、再回到另一对磁钢的N极时，完成从N、S、再到 N极一对
永磁同步电机控制笔记：foc调试指南
jk_101的博客
10-21 3428
给电压到Vd、Vq，对于把电机作为负载的工况，建议强制角频率为10%额定速度或更低，Vq电压设置为0， Vd电压从小逐渐增加，看相电流波形，正常情况下电流波形应该为正弦波。需要注意的是，因为逆变器输出有一定的非线性，在Vd较小时，实际输出电流和电压的关系可能是非线性的，通过上述方法计算的电流和实际输出电流有误差。电流环，给d轴参考电流约20%额定电流，给q轴电流为0，确认电机正常旋转，并确认实际输出电流为幅度等于给定电流大小。控制，关闭q轴电流环，直接从小到大给Vq电压，确认电机工作正常。
4008/4010无刷电机FOC开发(二)----AS5600磁编码器使用
weixin_44678052的博客
04-27 3422
在无刷电机，转动的过程中，需要准确的知道电机的机械角度，这个时候，就需要使用编码器了，AS5600是一个低成本的12bit磁编码器，tb价格为4元，相比其它的是非常便宜的，角度输出方式有PWM，模拟量和IIC接口，一般为IIC接口。
永磁交流伺服电机的工作原理与更换新编码器后的常规零位校正方法
猫山王的专栏
02-04 7665
http://wuhuotun.blog.163.com/blog/static/73085450200910655748516/ 永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐 其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定
SimpleFOCStudio安装使用说明及PID调试
loop222的博客
01-23 1万+
目录说明一、SimpleFOCStudio安装1.1、为什么要采样电流   SimpleFOC的教程比较多，做了一个总链接，欢迎点击阅读：SimpleFOC教程链接汇总   说明 一、SimpleFOCStudio安装 1.1、为什么要采样电流
FOC单片机底层——STM32 CubeMX ADC的配置
qq_42731705的博客
10-24 6151
文章目录1.STM32 CubeMX的配置1.1.ADC的配置2.FOC原理部分的思考2.1.编码器角度校准2.1.1.角度校准原理2.1.2.多个角度校准值3.工程实现部分的思考3.1.定点数和浮点数 1.STM32 CubeMX的配置 1.1.ADC的配置 【补充资料】：STM32Cubemx ADC配置详解 注意看这个博客下面的评论，主要解释了上面说的ADC的模式。 2.FOC原理部分的思考 2.1.编码器角度校准 2.1.1.角度校准原理 为什么永磁同步电机初始位置定位时，给-90度
匿名四轴上位机使用方法
zhbi98 的技术 Blogs
02-09 7265
1. 版本样式 版本 V2.6 这个版本不是最新的，较新的版本目前 V4.22 界面有明显的变化，但是对于运动处理器的数据和姿态验证来说这个 V2.6 版本是足够使用的，这个版本的界面如下图所示，这里有一个四轴无人机的三维模型以及一些数据仪表盘用于陀螺仪姿态等数据的可视化，使用非常直观。 2. 基本功能选项卡 基本功能和其他的串口工具一样，用于普通串口数据的发送和接收，这个面板可以选择串口所在的端口，并设置串口的波特率。所以在使用上位机之前都需要切到这个面板来选择串口和设置串口的波特率。 3
SimpleFOC移植STM32（四）—— 闭环控制
loop222的博客
09-25 2万+
目录说明一、电机的三种控制模式1.1、力矩控制模式1.2、速度控制模式1.3、位置控制模式二、硬件介绍2.1、硬件准备2.1.1、SimpleMotor方案2.1.2、STM32方案2.2、硬件连接2.2.1、原理图2.2.2、SimpleMotor接线2.2.3、STM32接线三、程序演示3.1、代码解析3.1.1、零点检测3.1.2、参数设置3.2、下载验证3.2.1、力矩模式3.2.2、速度模式3.2.3、位置模式，   说明   阅读此文，可对照之前这篇文章：SimpleFOC（四）—— 闭环控制
FOC 单电阻采样 位置环控制伺服电机
主要分享硬件、嵌入式软件部分知识
12-10 8081
FOC单电阻采样，位置环控制微型伺服电机，旋转到设定位置，S曲线平滑旋转过程。
汇川PLC编程软件AutoShop的应用
热门推荐
学技术，人生不误——谁也是寂寞宇宙里的流星，只是你的坚持决定了你划过的痕迹。而且，铸造了普遍里的你的唯一。
10-23 3万+
AutoShop是汇川小型PLC上位机软件，拥有友好的编程、调试环境，支持多种编程语言，丰富、强大的通讯、控制功能；特点:● 友好的编程环境,支持梯形图、指令表、步进梯形图(SFC)、G代码编程语言；● 灵活的通讯方式，可通过COM、USB、以太网与PLC进行交互，极大方便了用户；通过远程功能可实现远程操作、远程协同调试等功能；● 强大的网络支持，可通过配置实现Modbus标准通信功能，支持CANopen配置，支持汇川CANlink通讯配置，极大降低用户的使用难度，提高工作效率；
电机控制算法FOC-研究英飞凌AP32013i_Inverter_TC27xC_1_22心得（二）
Viccj的专栏
05-27 3645
本文首先简单介绍AP32013i_Inverter_TC27xC的硬件组成，然后说明其软件框架，数据结构，最后是源码分析。
FANUC Focas上位机二次开发中的应用
长春小佛爷的博客
10-06 1703
* 软件指标： 客户端 语言：c# 界面 devexpress 工具：vs2010 数据库：sqlite mysql mssql2008 标准三层架构： 界面UI 业务逻辑 数据链路 开发模式 ：方法工厂、门面模式 ...
Foc讲解，电机控制，odrive源码分析移植速成系列（HAL库，CUBEMXSTM32） 三，（1）代码编写（大体框架。drv8301配置，编码器校准）
m0_73974689的博客
03-17 2511
直接调用Start函数即可，记得将第一行的EN_GATE引脚置高，然后我这个配置是20倍电流放大，16位数据结构，6路pwm输出 ，具体可以查看数据手册自行了解。整体可以分为两部分，一部分为主函数，作为指令层去控制电机执行的阶段，另一部分作为执行层，在中断里面重复的进行采样计算输出。因为国内驱动器odrive和vesc在一直使用，所以简单介绍一下，具体原理就不具体说明了。首先进行我外设的初始化，然后是编码器的校准，接着是相电感，相电阻的检测，最后置标志位，电机进入正式运行模式。
Makerbase SimpleFOC 第一课 入门配置
gjy_skyblue的博客
03-31 6052
第1部分 硬件介绍 1.1 硬件清单 序号 品名 数量 1 SimpleFOCShield V2.0.2 主板 1 2 ARDUINO UNO主板 1 3 MKS SF2804电机 1 4 直流24V 1A电源适配器 1 5 USB 线 1 注意：MKS SF2804是改装的云台无刷电机，增加了径向磁铁和AS5600编码器。 主要参数如下： 序号 名称 参数 1 驱动电压 24V 2 转子极数 14 3 空载电流 10mA 4 最大连续电流 1
ST-FOC-02-测量无刷电机参数
weixin_38728453的博客
04-25 3450
电机主要参数手动测试方法 1、电机参数最好找电机厂要， 然后自己在厂家基础上修改， 或自己手动 测试或用软件测试。 2电机主要参数手动测试方法： 3、额定电压： 一般指母线电压（直流电压） ， 电机的正常工作电压， 航模电机一般是12V， 普通直流无刷电机一般是24V或48V； 高压电机 一般是110V、 220V、 310V等； 4额定电流： 一般根据功率除电流即可， 或选额定电流， 最大电流；...
ODrive的梯形轨迹
loop222的博客
04-20 1525
实际应用中，需要电机又快又稳的转到指定位置，梯形轨迹（INPUT_MODE_TRAP_TRAJ）本质上是一个分段函数的轨迹规划，是一个先加速，再匀速，再减速的三段函数的过程。2804电机100kv，12V电源，最高速度为1200RPM = 20 转/秒。AS5047P_SPI接口，电源电压12V，24V都可以。1.1.2、位置模式，梯形轨迹。1.1.1、速度模式。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值