KITTI数据集：点云投影到图像上 & Tracklets标注文件三维信息投影--官方代码使用

已于 2025-04-15 17:10:52 修改
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分类专栏： 传感器（相机-激光雷达）融合 文章标签： 自动驾驶 人工智能 matlab 目标检测 机器人
于 2023-09-22 10:58:47 首次发布
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本文介绍了如何利用KITTI数据集中的64线激光雷达和相机进行深度信息投影，包括数据准备、代码解析和问题解决。作者还探讨了在无人船领域中，如何处理激光雷达数据稀疏的问题，以及如何结合图像信息进行多传感器融合。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

最近学习了一些自动驾驶的相关的投影知识，结合自身，做了小小的改进，得到了想要的效果，故记录下来！ 

KITTI数据集介绍

1个64线激光雷达：车身正中间

2个GRB相机：得到RGB图像数据

2个灰度图像：得到灰度图像

激光雷达和相机的坐标系：

激光雷达：

x：前   y：左  z：上

相机：

x：右  y：下  z：前

具体的安装位置（俯视图）如图：

更多详细介绍：

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点云数据处理：实现点云到图像平面的投影
CwzCode的博客
09-27 1971
点云数据是由三维空间中的离散点组成的集合，常用于表示物体或场景的几何形状。在进行点云投影之前，需要确定投影平面的尺寸和像素分辨率。然后，对于每个点云中的点，可以通过相机参数和坐标系转换得到其在图像平面上的对应像素位置。点云数据通常由一系列的点组成，每个点由其在三维空间中的坐标表示。图像平面上的点与点云数据中的点是一一对应的关系。由于点云数据通常是在世界坐标系下表示的，而图像平面是在相机坐标系下表示的，因此需要进行坐标系的转换。在本文中，我们使用一个简单的文本文件来表示点云数据，每行包含一个点的坐标信息。
点云投影到图像python+opencv实现
m0_51697446的博客
04-30 3796
本文主要实现的是读取一张照片和一张 pcd， 根据标定的内参和外参，将点云投影到图像中，用于判断雷达相机外参标定是否准确。提示：环境安装，这里需要导入三个库cv2,numpy,open3d安装环境记得自己换源，使用pip在终端安装的时候记得把VPN关掉。安装open3d的时候可能会遇到pip版本比较低的问题，直接更新就好了提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。
KITTI雷达点云与图像数据融合matlab源码
07-24
KITTI数据集中雷达点云与图像数据融合的matlab源代码，用于自动驾驶环境感知算法研究，初学者适用
3D点云目标检测——KITTI数据集读取与处理
最新发布
知来者逆的博客
03-14 2461
KITTI数据集是由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创建的一个大规模自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。KITTI数据集采集自德国卡尔斯鲁厄市，涵盖了市区、郊区、高速公路等多种交通场景。数据采集时间为 2011 年 09 月 26 日、28 日、29 日、30 日及 10 月 03 日的白天。KITTI数据采集平台如下图所示：IMU/GPS总结来说，KITTI数据集由 4 个相机、1 个激光雷达、1 个IMU/GPS惯导系统共同组成。
kitti数据集点云投影到图片，反投影回点云
qq_41816368的博客
06-05 486
【代码】kitti数据集点云投影到图片，反投影回点云。
【ROS】利用ROS将KITTI数据集点云数据投影到2D图像
我们终将会成为更好的人
06-24 4154
利用ROS实现kitti数据集点云透视投影。分为两个ROS节点，一个节点负责不断读取点云原始bin文件，并以 sensor_msgs::PointCloud2 的消息格式发布话题；另一个节点对接收到的点云消息进行处理，把点云投影到相机图像上。...
将点云投影到图像并生成带有颜色的激光雷达点云_python_代码_下载
06-14
此代码用于将 LiDAR 点云投影到图像并生成带颜色的点云 输入 图像（.png 文件） 点云文件（.bin 文件） Calib 文件 支持两种 calib 文件类型。 所有参数存储在一个文件中。例如 KITTI R_rect: 形状 3*3 P_rect: 形状 3*4 Tr：形状3*4 参数存储在两个文件中。一个用于相机，另一个用于 LiDAR2Cam。例如 KITTI raw R_rect: 形状 3*3 P_rect: 形状 3*4 R：形状3*3 T：形状3*1 脚步 将所有图像放入img，将所有点云文件放入lidar（注意：图像的文件名和对应的点云文件的文件名要相同。）。将calib文件放入calib 在main.py中设置参数。 CALIB_TYPE：0：一个文件中的所有参数；1：参数存储在两个文件中 如果 CALIB_TYPE == 0： CALIB：校准文件的路径 如果 CALIB_TYPE == 1： CAM2CAM：相机校准文件的路径 LIDAR2CAM：LiDAR2Cam 校准文件的路径 IMG_PATH：图片的路径 LIDAR_PATH：点云
多传感器融合——激光雷达点云投影到图像（kitti数据集）
caolin_summer的专栏
06-23 2784
从csdn上下载了激光雷达点云投影到图像的matlab程序，连接见下方。KITTI雷达点云与图像数据融合matlab源码_点云与rgb图像融合-机器学习代码类资源-CSDN下载KITTI数据集中雷达点云与图像数据融合的matlab源代码，用于自动驾驶环境感知算法研究，初学者适点云与rgb图像融合更多下载资源、学习资料请访问CSDN下载频道.https://download.csdn.net/download/bit20091643/10559805首先对kitti数据集和数据集中的参数进行了了解和学习。KI
将点云数据投影到图像上并生成带有颜色的激光雷达点云：Python实现指南
qq_38334677的博客
08-21 5520
但是，通过将点云数据投影到2D图像上并为其添加颜色，我们可以更容易地可视化和分析这些数据。例如，可以通过投影检测到的物体的3D边界框到图像上，以获得更准确的物体识别和跟踪。将3D点云投影到2D图像上是通过一个数学变换实现的，该变换将每个3D点的坐标映射到2D图像上的一个点。在建筑和城市规划领域，将3D扫描数据投影到图像上可以帮助工程师和规划师更直观地理解和设计复杂的3D结构。点云数据是三维空间中的点集。其中 (X, Y, Z) 是3D点的坐标，(x’, y’) 是投影到2D图像上的点的坐标。
激光雷达点云投影到图像平面
W25679的博客
08-15 2647
坐标系转换：使用外参矩阵将激光雷达点云从激光雷达坐标系转换到相机坐标系。相机投影：应用针孔相机模型，将三维点投影到二维图像平面。畸变校正：对投影点进行必要的畸变校正。映射：将投影后的像素坐标与图像中的像素位置对应起来。通过这些步骤，激光雷达的三维点云数据就能够与二维图像数据进行配准，从而实现多传感器融合应用。
KITTI激光雷达点云解析与图像反投影
pangxing6491的博客
03-02 339
https://blog.csdn.net/shyjhyp11/article/details/112556905
【从原理到代码实现】点云与图像做映射（点云上色）——以KITTI、nuScenes数据集为例
qq_50001789的博客
12-22 1879
本文主要从相机的成像原理讲起，讲述如何将图像数据与点云数据做对应，也就是将点云数据映射到图像上，选取图像上对应的RGB像素点，当做当前点云的颜色数据，从而实现点云上色目的。本文以KITTI、nuScenes数据集为例，给出了相关的代码参考和注释
kitti数据集的标注文件
08-25
kitti数据集的标注文件
kitti数据集
07-01
人工智能自动驾驶python训练kitti数据集照片标注信息资料
KITTI数据集标注解释
z2501048766的博客
10-12 338
本文首发于：www.jamesblog.top欢迎关注！！！​ KITTI数据集是自动驾驶数据当中最出名的数据集，其采集的数据主要包含激光雷达、相机、GPS和IMU的数据。相机数据包含两个灰度相机，两个彩色相机。在研究中使用的是经同步与校正处理的双目彩色图像序列，以png格式存储，大小1240*370左右； 对于相机和激光雷达其中最重要的就是数据的标注和校准，对于相机内的标注对象，适用3Dbox的方式提供注释，用激光雷达的坐标表示。
基于标定数据将3D LiDAR点云与相机图像对齐（含C++版本代码）
u014374826的博客
06-10 853
基于标定数据将3D LiDAR点云与相机图像对齐（含C++版本代码）
kitti数据集中---标注数据label_2
suibianshen2012的专栏
04-10 1396
标注文件中16个属性，即16列。但我们只能够看到前15列数据，因为第16列是针对测试场景下目标的置信度得分，也可以认为训练场景中得分全部为1但是没有专门标注出来。下图是000001.txt的标注内容和对应属性介绍。激光雷达坐标系中，z方向是高度方向，x方向是汽车前进方向，前进左手边方向为y方向（车身方向），满足右手定则。
PCL三维点云中的立体框映射到二维图像（在图像中绘制立体框）
qq_43627520
01-16 4314
三维点云与图像的映射，或者说是将三维点云中的点与二维图像中的某一个像素点进行对应。那么这么做的目的是什么呢？用途是什么呢“目的：目的就是将三维点与二维图像之间的映射关系作用1、可以给点云赋予彩色信息，增强点云所表达物体或对象的辨识度；2、可以将三维点云中绘制的目标物体通过映射关系绘制到二维图像中（最基本的就是三维立体框的绘制），这个工作在点云标注邻域被广泛使用。3、可以根据点云中绘制的结果提取二维图像中对应的物体。
kitti数据集的标定文件
weixin_45807759的博客
11-29 4110
介绍文档。
基于kitti数据集的BEV
08-09
基于KITTI数据集（Kitti Object Detection and Tracking Dataset）的Bird's Eye View (BEV)主要是指针对自动驾驶车辆应用中，从车顶视角观察到的道路场景的处理。KITTI数据集提供了一系列真实世界的数据集，其中包括高分辨率摄像头、激光雷达扫描和深度图像，特别适合于三维感知的研究。 在BEV上工作通常涉及以下几个步骤： 1. 数据预处理：首先从原始图像提取车道线信息、车辆检测结果，并将它们转换成俯视视角的坐标系。 2. 点云投影：激光雷达数据会被投射到BEV图层，用于创建精确的地面平面并捕捉周围物体的位置。 3. 物体检测和分割：利用深度图像和激光雷达点云，在BEV中识别和分类车辆、行人等目标，进行边界框标注。 4. 深度估计：计算出每个像素在地面上的实际距离，增强空间理解。 5. 实时地图构建：对于连续的帧，可以构建一个动态的BEV地图，有助于路径规划和障碍物避障。
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