键盘控制husky小车移动

键盘控制husky小车移动

一台安装Ubuntu 18.04的pc

依次执行以下命令

> //安装Husky软件包<melodic可以替换成你的版本>
>  sudo apt-get install ros--husky-melodic-simulator 
>  sudo apt-get install ros-melodic-husky-desktop
> sudo apt-get install  ros-melodic-husky-navigation 
> sudo apt-get install ros-melodic-husky-bringup 
> sudo apt-get install ros-melodic-husky-robot

检查通讯

//检查通讯
rosrun husky_bringup install
sudo systemctl daemon-reload && systemctl start ros

可以先在终端输入

rostopic list

看看有没有新的话题

然后再查看通讯灯有没有变色（从红色变成绿色就是成功了）

键盘控制

在终端输入

//键盘控制
sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 

根据所给的提示就可以按键盘控制husky底盘运动了