Husky快速控制

1.Rviz交互

cd Husky_ws
roslaunch husky_gazebo husky_playpen.launch
roslaunch husky_viz view_robot.launch

在 RVIZ 中选择 interact 选项，在Husky周围出现交互式标记，可用于控制Husky。

2.rqt插件

运行 rqt 命令，选择Plugins->Robot Tools->Robot Steering。
移动上下滑条，控制Husky前后向行进，也就是向 /cmd_vel 发送x方向的线速度；移动左右滑条，也就是向 /cmd_vel 发送 z 方向的角速度（Yaw）。

从节点图可以发现 Husky 通过twist_mux 节点将四个单独的geometry_msgs / Twist控制通道混合到husky_velocity_controller / cmd_vel主题中。
通过这四种方式都能向Husky发送控制指令，他们之间存在如下的优先级关系：

Topic	描述	优先级
joy_teleop/cmd_vel	操纵杆遥控输入	10
twist_marker_server/cmd_vel	交互式标记遥控输入	8
move_base/cmd_vel	自主运动输入 husky_navigation	2
cmd_vel	其他外部输入	1