获取天眸激光雷达点云图

一、硬件

工控机：幻影峡谷i7

激光雷达：天眸

ubuntu版本号：20.04

ROS 版本：neotic

二、相关设置

天眸激光雷达默认ip为 192.168.1.201，要将电脑ip设置为 192.168.1.106，将雷达通过网线接入工控机，ping雷达ip，若能ping通，则硬件连接正常，否则可能是雷达ip改为其他网段了，使用抓包工具wareshake确定ip。

三、安装必要的库

需要提前在ubuntu中安装pcap，使用命令：

sudo apt-get install libpcap-dev

四、ROS 驱动操作

1、建立工作空间，构建编译环境

mkdir -p TianMou_lidar_ws/src
 
catkin_make

工作空间可以任意命名。

2、下载雷达驱动和依赖包

将获取的驱动包解压至新建立的工作空间TianMou_lidar_ws/src下。

3、编译打包

cd TianMou_lidar_ws

catkin_make

4、运行程序

source devel/setup.bash

roslaunch timoo_pointcloud TM32.launch

5、打开rviz

重新打开一个终端，执行以下命令：

rviz rviz -f timoo

此时想要显示雷达点云数据，需要：点击 add ,在By topic 下点击PointCloud2 添加多线点云节点; Fixed Frame 填入 timoo; topic 选择 timoo_points

6、ROS 点云显示界面