激光雷达点云投影

最新推荐文章于 2024-05-27 21:13:34 发布
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分类专栏： lidar
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3D激光雷达与2D图片投影

激光雷达与投影坐标关系

3D激光雷达向2D图片进行投影主要包括，BV：鸟瞰图，FV：正视图。两种方式都需要考虑图片坐标与激光雷达坐标间的对应关系，其关系如下图所示。

坐标间对应关系

图片坐标
图片坐标，横向为X轴，纵向为Y轴

激光雷达坐标
激光雷达坐标，雷达正前方为X轴正方向，左侧为Y轴正方向，垂直向上Z轴正方向

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vincentCheungM
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专栏目录
【点云鸟瞰图BEV】点云鸟瞰图BEV原理与可视化
叶子的博客
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激光雷达点云投影到俯视鸟瞰图（附 python代码）
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12-29 1039
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03-25 1632
1. 利用lidar和camera之间的外参矩阵，将雷达坐标系下的点投影到相机坐标系下。相机的内参，包含畸变参数，k1-k5;包含cx,cy,fx,fy。2. 利用相机的内参矩阵，把相机坐标系下的点投影到像素平面。外参矩阵是一个4x4的齐次旋转矩阵。
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05-27 877
毫米波雷达点云生成 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
速腾聚创RS-LiDAR激光雷达点云格式转换
abanchao的博客
11-08 2648
对自己用速腾激光雷达采集的点云数据转换成pcd文件，转换过程中终端显示如图所示，显示了点个数，文件名，以及包含的xyz，intensity，ring，timestamp。pcd是二进制文件，vscode会有如下提示，点击“仍然打开”，可以看到和书上介绍的一样的pcd文件格式了，DATA binary下一行开始是具体数据，显示为乱码。 cloudcompare查看 可以根据intensity、ring、time的渲染去查看点云，比较好，数据格式
激光点云生成
ziliwangmoe的博客
02-25 4570
目的： 把lidar采集到的一圈一圈的点云组合成全局点云 细节： 使用LOAM LOAM算法严重依赖lidar扫描的时序。也就是如果换了一种lidar，算法的改动比较大。但是因为LOAM使用特征进行匹配，精度上比Cartography高。 如果用的Velodyne 16线。github上有一个叫Lego LOAM的程序可以直接用。不过这个程序和IMU的结合不好，也没有考虑运动畸变。就是简...
将点云投影到图像并生成带有颜色的激光雷达点云_python_代码_下载
06-14
此代码用于将 LiDAR 点云投影到图像并生成带颜色的点云 输入 图像（.png 文件） 点云文件（.bin 文件） Calib 文件 支持两种 calib 文件类型。 所有参数存储在一个文件中。例如 KITTI R_rect: 形状 3*3 P_rect: ...
基于移动平台的激光雷达点云投影到相机图像上的不确定性估计
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点云生成多视角深度图
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3d点云的显示和转换成深度图
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简单的3d点云显示以及生成深度图，C++代码 ，用的pcl
读取.bin激光雷达点云文件格式并可视化三种的方法
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申明：从KITTI官网下载到的激光雷达点云数据为.bin格式，为此找到了三种方法，现在分享出来大家一起讨论。 程序运行环境 运行测试系统：Ubuntu16.04 运行环境：python3.6 方法一：使用numpy库读取.bin数据并使用mayavi.mlab来可视化点云数据 1、安装通过下属命令安装依赖库 pip install numpy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip install mayavi -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 2、通过以下代码读取.bin文件并可视
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