睿慕课点云第二章报错及解决（一）

1、Point Cloud 转深度图 Range Image

（1）在point_ws中编译rangeimage包时，出现如下报错：

 从错误提示中不难看出，是由于缺少Dynamic_DaramsConfig.h头文件，找到/home/sun/point_ws/src/rangeimage/src/range_image.cpp文件，可以找到如下语句：

 从中我们可以看出，Dynamic_DaramsConfig.h头文件是由参数文件cfg生成的，根据这一点可以很容易找出错误的出在cfg文件上，通过查看cfg文件发现，该文件没有允许作为可执行文件，勾选该选项即可编译成功。

（2）在终端输入命令：roslaunch rangeimage run.launch，打开rviz界面，但是界面中并没有数据。报错如下：

解决方法：在终端输入rosbag play -l seu.bag

原因分析：range_image.cpp的作用是将点云转化为深度图，实现方法是订阅话题/rslidar_points，然后发布话题/range_img。

在这个过程中，rviz起到两个作用，一是订阅话题/rslidar_points，实时呈现点云数据；二是订阅话题/range_img，实时呈现深度图数据。在rviz的使用中需要注意，可以通过保存的.rviz文件直接打开之前配置好的界面，但是需要注意的是，它只是保存的一种显示格式，而不包含数据，也就是说通过rviz打开.rviz文件，不发布rviz订阅的话题，此时界面不会有任何数据。

总结一下就是，运行命令rosbag play -l seu.bag会启动相关节点，会发布话题/rslidar_points；运行命令roslaunch rangeimage run.launch，会启动节点range_image，订阅话题/rslidar_points并发布话题/range_img。最终话题被rviz订阅，呈现画面。

通过命令 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure可以实现动态更改点云生成深度图的参数（模拟传感器位置朝向、角度范围、角度分辨率等），改变的是深度图而不是点云。