Robosense激光雷达录制rosbag

已于 2023-04-09 22:17:04 修改
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分类专栏： 相机-雷达联合标定 文章标签： 数码相机
于 2023-04-06 10:00:58 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42227760/article/details/129981785
版权
该文详细介绍了在Ubuntu20.04系统中，使用Noetic版本的ROS与RobosenseRS16激光雷达的连接与配置过程，包括修改rslidar_config参数以录制packet数据包，使用rosbag录制rslidar_points和rslidar_packets话题，以及如何通过rviz对rslidar_points.bag进行可视化。文章提供了配置文件的保存与加载方法，帮助读者成功实现点云数据的记录和回放。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

运行环境：

ubuntu20.04 noetic
速腾Robosense 16线
宏基暗影骑士笔记本

1.1 rs16连接：

1）激光雷达网口–电脑网口
2）激光雷达电源–24V

1.2 rs16配置

参考博客：Robosense激光雷达Linux配置

1.3 rslidar config修改

直接录制点云数据包比较大，通常采用packet数据包录制。

每个packet通常包含每个点的时间戳、强度、角度、距离等信息，这些信息被打包在packet的头部和尾部，以便被接收方解析

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

1）send_packet_ros = false,只有/rslidar_points话题

在这里插入图片描述

send_packet_ros = ture, 新增/rslidar_packets话题

1.4 录制rslidar_packets话题

rosbag record /rslidar_packets -O bag

/rslidar_packets 表示话题名
-O 后面是bag包名

由于rslidar_packets录制的数据是一帧帧的，可视化不了

1.5 录制rslidar_points话题

录制/rslidar_points话题并可视化来检验是否可以成功录制

rosbag record /rslidar_points -O rslidar_points

# 查看录制的rosbag信息
rosbag info rslidar_points.bag

在这里插入图片描述

1.6 Rviz可视化rslidar_points.bag

参考博客：Robosense激光雷达Linux配置

/home/duduzai/robosense_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

在这里插入图片描述

记录保存配置文件路径：
file–save cofig as

利用配置文件进行可视化:
1）打开rviz

rviz

2）导入配置文件 file–open cofig
在这里插入图片描述
3）播放rosbag

rosbag play rslidar_points.bag

在这里插入图片描述


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