ubuntu18.04+Rslidar_16 速腾16线雷达测试

---

前言

实验室新到手的速腾雷达需要测试，记录以下雷达测试流程
系统:ubuntu18.04
ROS:Melodic
雷达：Rslidar_16

主要参考资料为速腾官方文档附录 D RS-LiDAR-16 ROS Package，已上传百度云：
1.链接: https://pan.baidu.com/s/1bNif3V35TiXrjE6Q-qBH-A 密码: 5mom
2.https://github.com/BluewhaleRobot/ros_rslidar_robosense

---

一、安装软件

ubuntu18.04+ROS melodic（ros全安装）
ubuntu安装网上有很多教程可以参考，ros 的安装直接参考官网教程http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu，我之前也有博客对安装问题有解决说明

二、编译 RS-LiDAR-16 ROS Package

1.创建 ros 工作目录

基础的ros操作要会，迟早要会，哈哈。

cd ~
mkdir -p catkin_ws/src

也可以在之前编译没问题的工作目录下操作，就不需要新建了。

2.拷贝ros_rslidar 驱动到 ROS 工作目录~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/ros_rslidar_robosense.git

3.修改文件权限

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier
chmod 777 cfg/*
cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud
chmod 777 cfg/*

4.编译源码与安装

cd ~/catkin_ws
catkin_make

如果编译失败出现rang_node……undified::pcl……的报错则是cmakelist文件的问题，我在target_link_libraries中加入 ${PCL_LIBRARIES}

target_link_libraries(range_node 
	range_conversion
	${catkin_LIBRARIES}
    ${PCL_LIBRARIES}
)



find_package(GTSAM REQUIRED QUIET)
find_package(PCL REQUIRED QUIET)
find_package(OpenCV REQUIRED QUIET)

include_directories(
	include
	${catkin_INCLUDE_DIRS}
	${PCL_INCLUDE_DIRS}
	${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
	${GTSAM_INCLUDE_DIR}
)

link_directories(
	include
	${OpenCV_LIBRARY_DIRS}
	${PCL_LIBRARY_DIRS}
	${GTSAM_LIBRARY_DIRS}
)

三、配置电脑ip

连接设备，雷达+适配器+interface box+笔记本硬件连接如图（ubuntu系统没装微信就不拍实物图了）：

默认 RS-LiDAR-16 固件情况下,配置电脑系统的静态 IP 地址为“192.168.1.102”,子网掩码为“255.255.255.0”,网关不需要配置。配置完成后,可以通过 ifconfig 命令查看静态 IP 是否生效。
这一步网上有太多五花八门的介绍了，我的方法很简单，直接显示器右上角选择有线连接，设置IPV4网络，如下图：
新版激光雷达型号默认为RS128，这非常难受，修改为自己的激光雷达型号即可，否则终端会报errcode_wrongpktheader

四、实时显示

使用 ros_rslidar 包里面提供的 launch 文件运行来启动实时显示数据的节点程序,该文件位于/home/xx/rslidar/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud/launch/rs_lidar_16.launch，打开终端运行：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud cloud_nodelet.launch

ros在全安装时以已经安装rviz，不需要另外安装rviz，显示结果如图：

注意检查雷达显示是否有问题，我之前出现过雷达视界每次只有45度视角出现的问题

---

总结

献给未来的自己～