项目实训第八-十一周

在基本完成了车道线识别模块后，我和队友一起实现导航模块中识别障碍物的部分，首先具体思路已在loyer的文章中有了具体的说明，在这里主要讲述一下用到的相关算法。

lidar点云分离地面和障碍物

Patchwork算法：
最大优点：1.具有很好的鲁棒性
2.分离速度可以达到40HZ
主要原理：
同心区模型
区域级地平面拟合
地面似然估计

障碍物点云转到栅格地图

这部分主要使用的是栅格地图GridMap，我不需要掌握它的内部原理，只需要理解它的各个函数的定义以及相关的使用，在该部分主要是使用了栅格占据算法，主要原理可以看连接中的相关说明，该算法在栅格地图中十分常用。栅格占据算法

Grid_Map 中我们最重点的函数就是move函数了，该函数实现了地图的位移，也就是模拟我们小车的移动的操作，而与此同时，在移动时，仍然处于地图内的栅格的值是不发生改变的，这也省去了我们重新赋值等一系列复杂的操作。