三维点云地图转二维栅格地图

---

前言

三维点云地图转二维栅格地图的实现需要1.地图转换工具——octomap；2.栅格地图保存工具——map_server；3.点云发布和转换工具启动launch文件。

一、安装octomap

安装octomap

sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros 
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server

安装octomap在rviz中的插件

 sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

再打开RViz，点击Add时可以看到增加了octomap-rviz-plugins相关的模块。

二、安装map_server

sudo apt-get install ros-melodic-map-server

或者直接

sudo apt-get install ros-melodic-navigation

三、发布、转换并保存

1.运行三维地图发布程序

如果是存为pcd文件的点云地图，需要自己写点云文件读取和发布的代码，通过ROS的publish以话题形式发布出来，所发布的点云地图topic在下一步中被使用。最好一定频率发布，方便octomap获取数据。

一般的SLAM系统具备地图发布功能&#