Patchwork&Patchwork++ 激光雷达点云地面分割（附代码）

先从 patchwork 开始，patchwork分为三部分，CZM、R-GPF和GLE。

CZM（同心区模型）：可理解为不均匀或多分辨率的区域分割模型；大多数基于多平面的方法都基于假设：可观测世界可能不是平坦的。因此，地平面估计应该被推倒，通过假设可能的非平坦世界有小块或bins，并且地面在该区域内确实可以是平坦的。

R-GPF（区域地面平面拟合）：每个 bin 通过 R-GPF 进行地面估计，然后地面合并。在本文中，使用主成分分析 (PCA) 而不是使用 RANSAC。

GLE（地面似然估计）：一种用于二元分类的区域概率测试，用于判断是否是实际地面。

其中的 CZM 如下图所示，实际上就是极坐标栅格：

 

Patchwork++：Patchwork的扩展，

一些地面分割方法需要根据环境对参数进行微调，这非常费时费力，此外，即使参数调整得当，仍可能出现部分分段不足问题，这意味着某些区域的地面分割失败，Patchwork++利用自适应地面似然估计（A-GLE）自适应地计算适当的参数。利用时间地面恢复（TGR）缓解了部分欠分割问题。</