ROS与STM32串口通信

ROS与STM32串口通信

对于不是noetic版本的ros来说，是集成了serial功能包的，但是笔者在实践中发现，最新的noetic版本并没有serial功能包，也就是说通过命令

sudo apt install ros-noetic-serial

下载是行不通的=，只会得到这样的结果
其他版本的话可以直接下载对应功能包

sudo apt install ros-版本-serial

那么对于noetic版本我们应该怎样下载呢？

首先我们借用已经开源的文件下载，在你的功能包下的src目录执行

git clone https://github.com/wjwwood/serial.git

然后在下载的文件夹内进行编译下载

cd serial
make
make test
make doc
make install

如果报错make无效什么的话，可以先执行

sudo apt install doxygen-latex

然后再返回上面的过程。

最后得到以下结果

然后进入serial目录，在CMakeLists.txt文件中修改以下内容为

include_directories(include  ${catkin_INCLUDE_DIRS})

修改后的结果如图所示：

最后就是在你所需要设置串口的功能包内的package.xml文件中添加对应依赖即可

<build_depend>serial</build_depend>
<build_export_depend>serial</build_export_depend>
<exec_depend>serial</exec_depend>

CMakelist.txt文件的find语句中添加serial即可

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  巴拉巴拉
  
  serial
  
  巴拉巴拉
)

或者你可以直接创建一个依赖serial的功能包，具体如下
在src目录下打开终端，输入以下内容分即可

catkin_create_pkg roscar_serial roscpp rospy std_msgs serial

得到的结果如图所示

最后对应ros的文件可以参考匿名科创的代码

//serial_port.cpp
#include <ros/ros.h>
#include "serial/serial.h"
#include <iostream>
#include <math.h>
#include "ano_tc_v4/sdk_ano_tc_v4.hpp"

SDK_ANO_TC_V4 ano_tc;
serial::Serial sp;

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_port");
    ros::NodeHandle nh;
    //
    ano_tc.set_dev(&sp,"/dev/ttyUSB1",57600);
    ano_tc.open_dev(&sp);
    // simulate sin data
    ros::Rate loop_rate(5760);	// 
    while (ros::ok())
    {   
        ano_tc.receive_info_from_ano_tc(&sp);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
                   
    ano_tc.close_dev(&sp);
 
    return 0;
}

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