暑假学习记录篇---树莓派开发---原装系统开发安装ROS

一、设备介绍

1. 树莓派4B 4GB
2. 液晶显示屏
3. micro HDMI转 VGA接口
4. 网线
5. 笔记本电脑

安装前配置要求

1.笔记本电脑应用要求：
安装VNC桌面端
ipscan22
2.正确连接好树莓派相关缆线
3.树莓派的初始化流程—很多博客有写 如何连接VNC等 参考就行

ROS的安装

参考这个博客ROS安装，这个博客写得很清楚，但是有几个需要注意的点。

1. 易错一
   树莓派源的问题
   CSDN上很多文章关于树莓派的换源，但是很少注意到换源中的语句需要和树莓派对应的系统版本相匹配
   -------树莓派换源
   1.第一步：查看自己树莓派系统的版本

lsb_release -a

2.第二步
根据codename修改源
（1）备份

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo cp /etc/apt/sources.list.d/raspi.list /etc/apt/sources.list.d/raspi.list.bak

（2）修改

sudo nano  /etc/apt/sources.list

进入后注释掉原文，加入下面语句

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ codename main contrib non-free rpi

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ codename main contrib non-free rpi

注意 codename就是第一步查出来的东西，注意一定要修改一般有buster 或者stretch，根据自己版本号改
ctrl +O 后回车确认，ctrl+X退出即可

sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

修改源

deb deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ codename main ui
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ codename main ui

ctrl +O 后回车确认，ctrl+X退出即可
看看速度咋样，一般来说速度会快很多

sudo apt-get update

2. 易错二
   修改文件需要权限。修改完文件要保存提示，权限不够
   指令介绍
   解决方法
   关键是看里面的那张图里面的指令
   使用前记得切换至对应文件路径

chmod 777 filename 

3. 易错三
   plugin文件失效
   报错信息里面有一个链接，用电脑浏览器打开这个链接后下载
   我的链接是这个
   下载链接
   在笔记本电脑用7zip解压后再压缩为zip用VNC发送给树莓派终端
   如何用VNC发送指导
   发送后一般在桌面，你把它剪切到安装的那个文件夹里面后，解压即可。文件名字记得改成报错信息里面的文件名 好像叫做pluginlib 我的叫做这个。报错文件最后一行为into… 文件名字 重命名就是用这个名字
4. 易错四
   在安装过程中出现什么依赖，一般都是版本问题，这时候需要一个辅助的软件

sudo apt-get install aptitude

安装后使用指令

aptitude install pkname

pkname就是你报错安装失败的那个软件
然后选择降级或者升级，每个都试一遍，总有可以的