一、设备介绍
- 树莓派4B 4GB
- 液晶显示屏
- micro HDMI转 VGA接口
- 网线
- 笔记本电脑
安装前配置要求
1.笔记本电脑应用要求:
安装VNC桌面端
ipscan22
2.正确连接好树莓派相关缆线
3.树莓派的初始化流程—很多博客有写 如何连接VNC等 参考就行
ROS的安装
参考这个博客ROS安装,这个博客写得很清楚,但是有几个需要注意的点。
- 易错一
树莓派源的问题
CSDN上很多文章关于树莓派的换源,但是很少注意到换源中的语句需要和树莓派对应的系统版本相匹配
-------树莓派换源
1.第一步:查看自己树莓派系统的版本
lsb_release -a
2.第二步
根据codename修改源
(1)备份
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo cp /etc/apt/sources.list.d/raspi.list /etc/apt/sources.list.d/raspi.list.bak
(2)修改
sudo nano /etc/apt/sources.list
进入后注释掉原文,加入下面语句
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ codename main contrib non-free rpi
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ codename main contrib non-free rpi
注意 codename就是第一步查出来的东西,注意一定要修改一般有buster 或者stretch,根据自己版本号改
ctrl +O 后回车确认,ctrl+X退出即可
sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list
修改源
deb deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ codename main ui
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ codename main ui
ctrl +O 后回车确认,ctrl+X退出即可
看看速度咋样,一般来说速度会快很多
sudo apt-get update
chmod 777 filename
- 易错三
plugin文件失效
报错信息里面有一个链接,用电脑浏览器打开这个链接后下载
我的链接是这个
下载链接
在笔记本电脑用7zip解压后再压缩为zip用VNC发送给树莓派终端
如何用VNC发送指导
发送后一般在桌面,你把它剪切到安装的那个文件夹里面后,解压即可。文件名字记得改成报错信息里面的文件名 好像叫做pluginlib 我的叫做这个。报错文件最后一行为into… 文件名字 重命名就是用这个名字 - 易错四
在安装过程中出现什么依赖,一般都是版本问题,这时候需要一个辅助的软件
sudo apt-get install aptitude
安装后使用指令
aptitude install pkname
pkname就是你报错安装失败的那个软件
然后选择降级或者升级,每个都试一遍,总有可以的