树莓派 ros

树莓派 ros
首先去下载ubuntu18.04 mate server版本的镜像http://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04/release/，接着烧录进去 ，由于这个mate版本的一开始需要连接网线才可以上网，还有需要显示屏来配置相关的参数，进去这个系统后首先要安装一个Ubuntu mate的桌面https://blog.csdn.net/Wistral/article/details/89082997，同时设置好ssh远程连接方便复制命令，同时配置vnc4server来显示桌面，这样就可以不用显示器了，接着就可以配置ROS环境了https://blog.csdn.net/elephant_why/article/details/105885078?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-7&spm=1001.2101.3001.4242

rosdep update
sudo cp -r …/ros_github/ /etc/ros/
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
1
2
下面是修改后的 20-default.list 可直接覆盖粘贴，为了简洁，注释全删了。
yaml file:///etc/ros/ros_github/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///etc/ros/ros_github/base.yaml
yaml file:///etc/ros/ros_github/python.yaml
yaml file:///etc/ros/ros_github/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/ros_github/fuerte.yaml fuerte
1
2
3
4
5
最后修改 python 初始化文件中的路径指向，修改 DEFAULT_INDEX_URL
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py

修改 DEFAULT_INDEX_URL

DEFAULT_INDEX_URL = ‘file:///etc/ros/ros_github/index-v4.yaml’
1
2
3
rosdep update 即可。
要想开机自动连接wifi，要到外接的显示器那里点开wifi的标志
然后把这两个都勾上

下一步就是开发树莓派其他的命令

任务使得树莓派能够识别出标志物