树莓派安装系统和ROS，并换成国内软件源。

这里直接放出我参考的几位博主的帖子：

树莓派社区网站：树莓派资源下载 | 树莓派实验室

一、安装ubuntu mate系统

在树莓派4B上安装Ubuntu Mate 20.04 和ROS_老孟（MLY）的博客-CSDN博客

Ubuntu mate系统官网：Raspberry Pi | Ubuntu MATE

需要注意的是 Raspberry Pi 4B 是 ARM64 结构，故选择64-bit版本下载。

1、使用树莓派官方的Introducing Raspberry Pi Imager, our new imaging utility - Raspberry Pi软件来进行烧录系统。

2、换源

ubuntu mate系统可以图形化操作，在ubuntu software中既可以图形化操作换源。

二、安装Ubuntu server 系统，主要参考是Ubuntu的官网。

1、Install Ubuntu on a Raspberry Pi | Ubuntu 在官网中下载Ubuntu server 的系统镜像，然后烧录系统，开机是命令行界面，会提示先修改登录密码。

系统默认用户名和密码均为：ubuntu  ，输入密码时是看不到显示的，系统有在后台接收，输完请记住。此外密码应尽量长一些，否则会验证不通过，例如ubuntu123。

2、安装系统完成后，要进行换源操作，这里将系统软件源换到清华。

sudo nano /etc/apt/sources.list

// 注意系统是没有安装 gedit 的，所以使用nano
// 将 ports.ubuntu.com 换成 mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn 其他均不需要改

也可以使用如下一条指令将所有的全部换成 mirrors.ustc.edu.cn 这个是中科大的源

sudo sed -i "s#ports.ubuntu.com#mirrors.ustc.edu.cn#g" sources.list // 中科大的软件源

sudo sed -i "s#ports.ubuntu.com#mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn#g" sources.list // 清华的软件源
 

如图所示：

到此换源结束，更新系统的软件。

sudo apt-get update
sudp apt-get upgrade 
// 此步第一次一般时间比较长

 3、安装桌面，这里主要参考ubuntu官方网站。

How to install Ubuntu Server on your Raspberry Pi | Ubuntu

此步安装桌面的过程比较漫长，耐心等待即可，注意给出了两个桌面，安装一个即可，我安装的是第一个，树莓派4B运行还算可以，不算卡顿（4G版本的）。

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade 
 // 以下两个桌面，选一个安装即可。
sudo apt install xubuntu-desktop  
// sudo apt install lubuntu-desktop

// 重启树莓派生效
sudo reboot

三、安装树莓派官方的Raspberry Pi OS（Raspbian）系统，此步最简单，但是对ROS支持不太友好。

官网镜像链接：https://downloads.raspberrypi.org/raspios_arm64/images/raspios_arm64-2020-05-28/2020-05-27-raspios-buster-arm64.zip

烧录，开机，这些比较简单，就不在这里赘述，重点讲一下换源操作。

这里参考的以为博主，写的不错。

树莓派从零开始快速入门第2讲——更换国内源_ShenZhen_zixian的博客-CSDN博客_树莓派换源

清华大学开源镜像站：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/raspbian/
国内常用软件源：https://shumeipai.nxez.com/2013/08/31/raspbian-chinese-software-source.html