向量代数与空间解析几何

此为笔者复习考研数学笔记，如有错误，望各位读者不惜笔墨不啬赐教，鄙人感激不尽！图片部分为汤家凤老师教学视频中的截图，倾删

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一、向量代数

1. 先置概念

向量（矢量）：有方向和大小的量称为向量。一个向量由方向和大小唯一确定

1. 向量的加减法满足平行四边形定则
2. 向量数乘只满足长度倍数放缩的关系，不改变方向
3. 向量平行的充要条件是：$\vec{a}\ne \vec{0}$ ，那么向量 $\vec{b}$ 平行于 $\vec{a}$ 的充要条件是：存在唯一的实数 $\lambda$ 有 $\vec{b}=\lambda \vec{a}$
4. 向量的模：二范数的绝对值
5. 两向量之间的夹角定义在 $[0,\pi ]$ 范围内
6. 向量的方向角和方向余弦：
   1. $\cos \alpha =\frac{x}{|\vec{r}|}$
   2. $\cos \beta =\frac{y}{|\vec{r}|}$
   3. $\cos \gamma =\frac{z}{|\vec{r}|}$

2. 数量积

1. $\vec{a}\cdot \vec{b}=|a|\cdot |b|\cos \theta$ ，其中 $\theta$ 为a，b向量的夹角
2. $|b|\cos \theta$ 几何意义是 b 在 a 方向上的投影
3. 数量积满足：
   1. 交换律：$\vec{a}\cdot \vec{b}=\vec{b}\cdot \vec{a}$
   2. 分配律：$\vec{a}\cdot (\vec{b}+\vec{c})=\vec{a}\cdot \vec{b}+\vec{a}\cdot \vec{c}$
   3. 结合律：$\vec{a}\cdot \vec{b}+\vec{a}\cdot \vec{c}=\vec{a}\cdot (\vec{b}+\vec{c})$
4. 数量积可以用来判断两向量是否垂直
5. $\vec{a}\cdot \vec{a}=|\vec{a}{|}^2$

3. 向量积

1. 物理意义：力产生的力矩
2. $\vec{a}\times \vec{b}=\vec{c}$ ，其中 $\vec{c}$ 满足大小为 $|\vec{a}|\cdot |\vec{b}|\sin \theta$ ，方向满足右手定则：四指由a指向b，大拇指所指向的方向
3. 向量积满足：
   1. 分配律：$(\vec{a}+\vec{b})\times \vec{c}=\vec{a}\times \vec{c}+\vec{b}\times \vec{c}$
   2. “负交换律”： $\vec{a}\times \vec{b}=-\vec{b}\times \vec{a}$
4. 判断两向量是否平行
5. $\vec{a}\times \vec{a}=\vec{0}$
6. 计算公式：$\vec{a}\times \vec{b}=\left[\begin{array}{ccc}\vec{i}& \vec{j}& \vec{k}\\ a_x& a_y& a_z\\ b_x& b_y& b_z\end{array}\right]$
7. 几何意义： 以 a 和 b为两邻边构成的四边形的面积

4. 混合积

记三个向量 $\vec{a}=(a_1,a_2,a_3)，\vec{b}=(b_1,b_2,b_3)，\vec{c}=(c_1,c_2,c_3)$

那么 $(\vec{a}\times \vec{b})\cdot \vec{c}$ 为向量的混合积，记作$[abc]$ ，并有 $$(\vec{\mathbf{a}}\times \vec{\mathbf{b}})\cdot \vec{\mathbf{c}}=\left|\begin{array}{lll}{a}_1& a_2& a_3\\ b_1& b_2& b_3\\ c_1& c_2& c_3\end{array}\right|$$

1. 混合积满足轮换对称性
2. 混合积为0则三向量共面
3. 以a, b, c 为棱的四面体，体积为混合积的 $\frac{1}{6}$
4. 以a, b, c 为棱的平行六面体，体积为混合积

5. 向量应用

5.1 平面及其方程

1. 点法式

   设$M_0(x_0,y_0,z_0)\in \pi$ ， n ⃗ = { A , B , C } ⊥ π \vec n=\{A,B,C\} \perp \pi n ={A,B,C}⊥π ，那么平面 $\pi$ 可以表示为 $\pi :A(x-x_0)+B(y-y_0)+C(z-z_0)$

2. 截距式

   设平面 $\pi$ 交三坐标轴的点各自为 $A(a,0,0)、B(0,b,0)、C(0,0,c)$ ，那么平面 $\pi :\frac{x}{a}+\frac{y}{b}+\frac{z}{c}=1$

3. 一般式

   对点法式方程做简化，有 $\pi :Ax+By+Cz+D=0$

求两个平面夹角，我们可以利用两个平面法向量的夹角去求解（定义两平面夹角 $\theta \in [0,\frac{\pi }{2}]$ )

法向量夹角余弦值的绝对值与平面夹角余弦值的绝对值相等

5.2 空间直线

1. 点向式（对称式）

   设 $M_0(x_0,y_0,z_0)\in l$ ， s ⃗ = { m , n , p } ∥ l \vec s=\{m, n, p\} \parallel l s ={m,n,p}∥l ，那么直线 $l$ 可以表示为 $\frac{x-x_0}{m}=\frac{y-y_0}{n}=\frac{z-z_0}{p}$

2. 参数式方程

   设 M 0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) ∈ l ， s ⃗ = { m , n , p } ∥ l M_0(x_0,y_0,z_0)\in l，\vec s=\{m, n, p\} \parallel l M0​(x0​,y0​,z0​)∈l，s ={m,n,p}∥l ，那么直线 $l$ 可以表示为
   $$f(x)=\{\begin{array}{rlr}x& =& x_0+mt\\ y& =& y_0+nt\\ z& =& z_0+kt\end{array}$$

3. 一般式方程 $l:\{\begin{array}{r}{A}_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1=0\\ A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2=0\end{array}$

   如何由一般式方程得到直线的点法式？先求出直线上任意一点，然后有平面方程的法向量求得直线的方向向量

6. 杂项总结

（一） 夹角

1. 两向量夹角 $\cos \theta =\frac{\vec{a}\cdot \vec{b}}{|\vec{a}|\cdot |\vec{b}|}$ ，范围 $[0,\pi ]$
2. 两平面夹角 $\cos \theta =|\frac{{\vec{n}}_1\cdot {\vec{n}}_2}{|{\vec{n}}_1|\cdot |{\vec{n}}_2|}|$ ，范围 $[0,\frac{\pi }{2}]$
3. 两直线夹角 $\cos \theta =\frac{|{\vec{s}}_1\cdot {\vec{s}}_2|}{|{\vec{s}}_1|\cdot |{\vec{s}}_2|}$ ，范围 $[0,\frac{\pi }{2}]$
4. 直线与平面夹角 $\sin \theta =\frac{|\vec{n}\cdot \vec{s}|}{|\vec{n}|\cdot |\vec{s}|}$，范围 $[0,\frac{\pi }{2}]$

（二）距离

1. 两点间距离 $d=\sqrt{(x_2-x_1{)}^2+(y_2-y_1{)}^2+(z_2-z_1{)}^2}$
2. 点到平面距离 $d=\frac{|A{x}_0+B{y}_0+C{z}_0+D|}{\sqrt{A^2+B^2+C^2}}$
3. 两异面直线的距离 $d=|({\vec{n}}_1\times {\vec{n}}_2)\cdot \overrightarrow{A{A}^{\prime }}|$ ，其中 $\overrightarrow{A{A}^{\prime }}$ 是两直线间任意两点的连线向量
4. 两平行直线的距离 $d=|\overrightarrow{M_1{M}_2}\times \vec{s}|/|\vec{s}|$

（三）平面束

$l$ 为直线，那么经过 $l$ 的所有平面称为平面束

设直线 $l:\{\begin{array}{r}{A}_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1=0\\ A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2=0\end{array}$ ，那么过 $l$ 的平面束方程为 $\pi :A_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1+\lambda (A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2)=0$

E.g.

求直线 $l:\{\begin{array}{r}x+y-z-1=0\\ x-y+z+1=0\end{array}$ 在平面 $x+y+z=0$ 上的投影直线

解：

不难写出过 $l$ 的平面束方程 $\pi :(\lambda +1)x+(1-\lambda )y+(\lambda -1)z+\lambda -1=0$

那么我们通过两平面相交能够得到这条投影直线，那么这两个平面必满足法向量相互垂直，于是我们就能轻易得到所求直线

{ λ + 1 , 1 − λ , λ − 1 } ⋅ { 1 , 1 , 1 } = 0 → λ = − 1 \{\lambda+1,1-\lambda,\lambda-1\}\cdot\{1,1,1\}=0\rightarrow \lambda=-1 {λ+1,1−λ,λ−1}⋅{1,1,1}=0→λ=−1 ，直线易求（略）

空间解析几何

一、空间曲面及其方程

设方程 $F(x,y,z)=0$ ，对于曲面 $\Sigma$ 上的任意一点，都满足方程；且满足方程的点都在曲面上，那么这时称该方程为曲面的方程，该曲面为方程的曲面。

注：定义不难，主要是理解这种互相包含推导相等的思想

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1. 柱面

1. $\Sigma :F(x,y)=0$​ 为母线平行于 z 轴的柱面，且其在 $xOy$​ 面的投影曲线为 $l:\{\begin{array}{rl}& F(x,y)=0\\ & z=0\end{array}$
2. 其他柱面同理

2. 旋转曲面

1. （二维平面绕坐标轴转）设 $L:f(x,y)=0$ 为 $xOy$ 平面上一条直线，那么记 $L$ 绕 $x$ 轴旋转一周形成的曲面为 $\Sigma x$
   
   通过相关点法，不难得到形成的空间曲面的方程为 $f(x,\pm \sqrt{y^2+z^2})$

2. （三维平面绕任意轴旋转推导）空间曲线推导

二、空间曲线及其方程

1. 一般形式：$l:\{\begin{array}{rl}& F(x,y,z)=0\\ & G(x,y,z)=0\end{array}$
   

2. 参数式： $l:\{\begin{array}{rl}& x=R\cos \omega t\\ & y=R\sin \omega t\\ & z=v_{0}t\end{array}$
   

3. 上式更一般的情况是 $l:\{\begin{array}{rl}& x=\Phi (t)\\ & y=\Psi (t)\\ & z=\Omega (t)\end{array}$

三、投影曲线

记空间曲线 $l:\{\begin{array}{rl}& F(x,y,z)=0\\ & G(x,y,z)=0\end{array}$ ，若投影在 $xOy$ 面，说明 $z=0$ ，那么我们只需要将这两个曲线中的 $z$ 联立消去即可

记得到的平面曲线方程为 $H(x,y)=0$

那么投影曲线的表达式为 $l:\{\begin{array}{rl}& H(x,y)=0\\ & z=0\end{array}$