ROS发布方实现

1. 包含头文件；

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

2. 初始化ROS节点；

ros::init(argc,argv,"节点名称");

3. 创建节点句柄；

ros::NodeHandle nh;

4. 创建发布者对象；

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("话题名"，话题长度)

5. 编写发布逻辑并发布数据；

std_msgs::String msg;
//发布频率
ros::Rate rate(1);
//设置编号
int count = 0;
ros::Duration(3.0).sleep();

while(ros::ok()){
  count++;
  std::stringstream ss;
  ss<<"hello --->"<<count;
  // msg.data = "hello";
  msg.data = ss.str();
  pub.publish(msg);
  //添加日志
  ROS_INFO("发布的数据是：%s",msg.data.c_str());

  rate.sleep();
}

注意：

（1）当因为中文原因出现乱码问题时，在main函数的首行位置加入：

setlocale(LC_ALL,"");