步进电机按步驱动

步进电机按步驱动（pwm）

步进电机按步驱动（pwm）基础知识准备材料实操接线1.当步进电机的接线标签缺失时如何分辨AB相2.主板与驱动器连接3.代码部分重点！后记

基础知识

1.步进电机的基本知识

[CSDN]< 一文搞懂步进电机特性、原理及驱动器设计_不脱发的程序猿-CSDN博客>

2.PWM基础知识

[CSDN]< PWM原理 PWM频率与占空比详解Z小旋-CSDN博客pwm>

准备材料

1.两项步进电机

2.步进电机驱动器（pwm）ZD-M57P

3.主控板（stm32407）

实操

接线

1.当步进电机的接线标签缺失时如何分辨AB相

方法一：

当你拥有电表时：将电表掰到声响档。选取一根接到电笔一端，再用另一电笔依次连接剩余三条线，直到有声响发出。则这两条为一相，另两条为另一相。

方法二：

无电表时，选一条线。将剩余三条线依次和第一条线连接，掰电机轴。若可以掰动，则不是同一相；若需要很大力气掰动，则为同一相。

[bilibili][两相步进电机AB两相如何判断呢？教你两招，没有万用表也可以判断_哔哩哔哩_bilibili](https://www.bilibili.com/video/BV1D7411572A?from=search&seid=9760569830225109946&spm_id_from=333.337.0.0)

注意，只要分辨好相位就可以驱动电机，无需分辨AB，+-相

2.主板与驱动器连接

这里我选用的是时代超群的驱动器ZD-M57P

这里稍微介绍一下接线

• V+：给驱动器供电，根据不同驱动器选不同电压

• GND：接地

• COM：参考电压，这里可以看驱动器说明书选择共阴或共阳

• DIR：直连IO口，将GPIO输出拉高拉低便可以决定电机的转动方向

• STP：接PWM输出口

• EN：看电机和说明书选择接线与否，我这里不接

3.代码部分

重点！

假设你已能供用pwm驱动电机了，实际上这里只需要知道一个函数

void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){
        if(htim == &htim3)
    {
     }
}

pwm中断回调函数：官方是这么解释的

/**
  * @brief  PWM Pulse finished callback in non-blocking mode
  * @param  htim TIM handle
  * @retval None
  */
__weak void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
  UNUSED(htim);

  /* NOTE : This function should not be modified, when the callback is needed,
            the HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback could be implemented in the user file
   */
}

其实就是每输出一个脉冲就会到这执行一下。

当然要调用这个函数之前还得将pwm中断打开

HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_4); 

相信很多人已经知道接下来要怎么操作了，我将我拙劣的代码展示，作为参考

int angle_pitch = 0;
int dir_pitch = 1;

void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim == &htim3)
	{
		if(angle_pitch <10000)
		{
				angle_pitch++;
		}
	 	 else
	  	{					
				dir_pitch = -dir_pitch;
				angle_pitch = 0;
			}
			
	}
}

如果是还不知道如何驱动电机的小伙伴，建议可以先参考别的博客。

如果有必要的话后续会更新。

后记

• 其实关键的部分就是那个pwm中断回调函数，在stm32hal库中有提供

• 如果是标准库，也可以用中断回调函数模拟pwm，并进行计数。有需要后续再更新

• 其实，这种计步方法还是伪计步，存在丢步的风险，但是一般来说，环境稳定情况下，还是很准的。如果有需要，可以上编码器。

P.S：最后的最后：这是本人第一次写博客，有问题请包含并指出。希望能帮助大家。