关于运行franka_ros包中的franka_gazebo报错VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.

参考的博文，感谢，解决Vmware下虚拟机下打开gazebo报错 ，VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.

 

首先第一个VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数的问题。这应该是虚拟机的bug，毕竟使用虚拟机和真实的物理机上是有差别的。这有三种解决办法：

第一种：关闭虚拟机的3D图形加速

在编辑虚拟机选项中关闭3D图形加速

这种方法简单粗暴，但是没有了3D图形加速功能意味着我们的虚拟机不能使用主机的GPU，而我们做仿真是需要GPU做图形加速的，所以这种方案长期来看不可取。

第二种：环境变量中设置

在运行之前，提前在终端执行以下命令：

export SVGA_VGPU10=0

 但每次都要这样就会很麻烦，因此建议放入.bashrc文件中，这样每次打开终端都提前运行了

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

第三种，仅在launch文件中加入

  <env name="SVGA_VGPU10" value="0"/>

我个人的建议是采用第三种更佳 ，第一种有点丢了西瓜捡了芝麻的感觉，第二种有点小题大做了

第二个错误是Rviz的交互标记(interactive marker)包含未规范化的四元数,这会导致视觉效果异常。可以忽略这个WARN信息

第三个错误是Ignition Fuel 的SSL证书验证错误,这会导致model下载失败。可以尝试关闭SSL验证来避免这个错误