Ubuntu18.04安装OMPL1.5.2（无科学上网）

本文适用于无法使用ubuntu科学上网导致OMPL安装失败的小伙伴

下载install-ompl-ubuntu.sh，地址https://ompl.kavrakilab.org/install-ompl-ubuntu.sh，并修改执行权限。

chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh

（1）官网下载

ompl-1.5.2.tar.gz

omplapp-1.5.2-Source.tar.gz

这里我下载好了

链接：https://rec.ustc.edu.cn/share/50fa6d40-0162-11ec-a7ef-49181fae601a密码：1

把ompl-1.5.0.tar.gz解压，把omplapp-1.5.0-Source.tar.gz解压，得到omplapp-1.5.0-Source

把ompl-1.5.0、omplapp-1.5.0-Source两个文件夹和install-ompl-ubuntu.sh放在同一个目录。

（2）修改安装脚本

把安装脚本与上面的文件放在同一个目录下。打开install-ompl-ubuntu.sh，修改install_opml()函数：

1）把 wget -O - https://github.com/ompl/${OMPL}/archive/1.5.2.tar.gz | tar zxf -

改为 tar zxf ${OMPL}-1.5.2.tar.gz

2）把 wget -O - https://github.com/ompl/${OMPL}/releases/download/1.5.2/${OMPL}-1.5.2-Source.tar.gz | tar zxf -

改为tar zxf $OMPL-1.5.2-Source.tar.gz

实际更改的时候根据自己安装的版本号做修改，我这里安装的版本是1.5.2。

3）把脚本里面关于git clone ompl的操作取消，如下

#git clone --recurse-submodules https://github.com/ompl/${OMPL}.git

（3）执行安装指令

./install-ompl-ubuntu.sh --app

当出现still alive xxxx seconds时，需要耐心等待，官方的说法是5～8小时，我用了一个小时安装成功